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中型组比赛规则(MSLR) RoboCup 中型组机器人比赛规则(MSLR) 1 1 2 1 1 1 2 曹其新 陈卫东 郑志强 张镇 庄慧敏 张小冰 刘斐 等 编译 1 上海交通大学机器人研究所 自动化研究所 2 国防科技大学机电工程与自动化学院机器人实验室 目 录 第一章 RoboCup比赛项目 4 1.1 国际规则项目4 1.2 2Vs2 项目4 第二章 RoboCup国际规则 5 规则一 比赛场地5 规则 1.1 尺寸5 规则 1.2 场地标识6 规则 1.3 球门区6 规则 1.4 罚球区7 规则 1.5 旗杆7 规则 1.6 角弧7 规则 1.7 球门7 规则 1.8 安全8 规则二 比赛所用球9 规则 2.1 质量和尺寸9 规则 2.2 受损球的替换9 规则三 上场机器人的数量10 规则 3.1 场上机器人10 规则 3.2 正式比赛10 规则 3.3 其他比赛11 规则 3.4 所有比赛11 规则 3.5 替换机器人的程序11 规则 3.6 替换守门员11 规则 3.7 犯规以及处罚：12 1 中型组比赛规则(MSLR) 规则四 比赛队员装备13 规则 4.1 安全性13 规则 4.2 基本装备13 规则 4.3 稳定性17 规则 4.4 守门员18 规则 4.5 犯规和制裁18 规则 4.6 重新比赛18 规则五 裁判及助理裁判19 规则 5.1 裁判之权威19 规则 5.2 权力与职责19 规则 5.3 助理裁判19 规则 5.4 裁判判决20 规则六 比赛时间21 规则 6.1 半场21 规则 6.2 中场休息21 规则 6.3 补时21 规则 6.4 罚球21 规则 6.5 加时21 规则 6.6 中途终止之比赛22 规则七 比赛的开始与重开始23 规则 7.1 赛前准备23 规则 7.2 开球23 规则 7.3 开球过程23 规则 7.4 开球的犯规及措施24 规则 7.5 争球24 规则 7.6 争球过程24 规则 7.7 争球的犯规和处罚25 规则八 比赛的进行与暂停26 规则 8.1 球赛暂停26 规则 8.2 球赛进行26 规则九 比赛的计分27 2 中型组比赛规则(MSLR) 规则 9.1 进球得分27 规则 9.2 比赛胜利27 规则 9.3 竞赛规则27