工程力学运动学与动力学16质点动力学.ppt

单自由度系统简化为弹簧质量系统 等效质量和等效刚度 在不考虑阻尼的情形下，单自由度线性系统的振动微分方程总可以表示为 其中，meq和keq分别称为等效质量与等效刚度系数。 ? 机械振动基础 ? 单自由度系统振动模型的建立 等效质量与等效刚度 ? 非惯性系中质点的运动微分方程 ? 应用举例 ? 非惯性系中质点的运动微分方程 ? 应用举例 分析和处理质点相对非惯性系的运动问题，一般应按下列步骤进行： ? 选定适当的动参考系； ? 进行运动分析，正确区分并确定不同的加速度； ? 计算各种真实力和惯性力； ? 列出质点相对运动动力学基本方程； ? 求解基本方程并对结果加以分析和验证。 ? 非惯性系中质点的运动微分方程 ? 应用举例－例题 2 例 题 2 车厢沿水平轨道向右作匀加速运动，加速度为a，车厢内悬挂一单摆，摆长为l,摆球的质量为m。试分析摆的运动。 m m ? 非惯性系中质点的运动微分方程 ? 应用举例－例题 2 解：1.建立固接在车厢上单摆悬挂点O处的动坐标系Ox′y′。 牵连惯性力为 2．摆球的相对运动为绕O点的圆周运动：采用弧坐标，在运动轨迹的切线轴上建立相对运动微分方程 x′ y′ O 因为动系以匀加速度作平移，所以摆球上只有牵连惯性力，而没有科氏惯性力。 ? 非惯性系中质点的运动微分方程 ? 应用举例－例题 2 x′ y′ O ma mg 2．摆球的相对运动为绕O点的圆周运动：采用弧坐标，在运动轨迹的切线轴上建立相对运动微分方程 或者利用s=lθ 这一方程为非线性微分方程。 3．利用微幅摆动时θ很小的条件 ? 非惯性系中质点的运动微分方程 ? 应用举例－例题 2 3．利用微幅摆动时θ很小的条件 此为强迫振动方程，与例题1相比，摆振动的周期和频率都没有变化，只是通解由 这表明当车以匀加速运动时，摆球并不是在最底点附近作微摆动，而是在?0附近摆动。也就是说微分方程的非齐次项，只改变了摆球的振动中心位置，而对系统本身的振动规律没有影响。 x′ y′ O ma mg ? 机械振动基础 返回 第16章 质点动力学 ? 机械振动基础 物体在某一位置附近作往复运动，这种运动称为机械振动，简称振动。常见的振动有钟摆的运动、汽缸中活塞的运动等。振动在许多情形下是有害的，但若能掌握其规律，消其弊扬其利，则能使其更好的为人类服务。 本节以物理学中牛顿动力学理论为基础，研究单自由度系统的机械振动，重点是如何将单自由度系统简化为等效的质量—弹簧系统（即弹簧振子），其要点是如何确定质量—弹簧系统中的等效质量和弹簧的等效刚度，为今后继续研究机械振动奠定基础。 ? 单自由度系统的振动 ? 单自由度系统振动模型的建立 等效质量与等效刚度 ? 机械振动基础 ? 单自由度系统的振动 ? 机械振动基础 ? 机械振动基础 ? 单自由度系统的振动 质量块受初始扰动，仅在恢复力作用下产生的振动称为自由振动(free vibration)。 考察图中所示之弹簧振子，设质量块的质量为m，弹簧的刚度为k，由牛顿定律 令 弹簧振子的无阻尼自由振动 m 此式称为无阻尼自由振动微分方程的标准形式。其解为 自由振动的固有圆频率 A为自由振动的振幅；?为初相位。A与?均由初始条件确定。 自由振动的周期 m ? 机械振动基础 ? 单自由度系统的振动 弹簧振子的无阻尼自由振动 振动中的阻力,习惯上称为阻尼。这里仅考虑粘性阻尼(viscous damping)，粘性阻尼的阻力的大小与运动速度成正比，阻力的方向与速度矢量的方向相反，即 其中比例常数c称为粘性阻尼系数(coefficient of vicous damping)。 ? 机械振动基础 ? 单自由度系统的振动 弹簧振子的有阻尼自由振动 图中所示为弹簧振子的有阻尼自由振动的力学模型，根据牛顿定律 这一方程称为有阻尼自由振动微分方程的标准形式，其特征方程为 ? 机械振动基础 ? 单自由度系统的振动 弹簧振子的有阻尼自由振动 对于不同的n值，特征方程的解有三种不同形式，相应的微分方程的解也有三种形式： ? 弱阻尼状态（或欠阻尼状态） 有阻尼自由振动微分方程的解为 ? 机械振动基础 ? 单自由度系统的振动 弹簧振子的有阻尼自由振动 特征方程的解为一对共轭复根 有阻尼自由振动微分方程的解为 A和?为积分常数，由初始条件确定。 此时振子的运动是一种振幅按指数规律衰