第2章 过程系统建模和特性分析.ppt

第二章 过程系统建模与特性分析 本章目的 1，模型的基本问题 2，模型的分类 3，建立数学模型的步骤 4，建立模型的方法 5，过程系统模型的特点 （主要掌握一阶和二阶系统） 模型是对象的最好的近似。 所有模型都是不正确的，但却很有用。 数学模型是简单和精确的折中，是成本和效益的折中。 模型的分类 线性和非线性 常微分方程和偏微分方程（集中参数和分布参数） 连续和离散 模型的应用 提高对过程的理解 优化过程设计/操作状态 设计过程的控制策略 训练操作工 一个简单的例子：公共汽车和自行车同时拐半径1.5米的弯。 单容被控对象： 是指只有一个贮存物质或能量的容积。这种对象用一阶微分方程式来描述。单容被控对象可分为有自平衡单容对象和无自平衡单容对象两大类 。 1,有自平衡的单容对象 阶跃响应 说明： 被控对象受到扰动后平衡被破坏，不需外来的调节作用，而依靠被调量自身变化使对象重新恢复平衡的特性，称为对象的自平衡特性。 被控对象具有惯性，惯性也是很重要的一种动态特性。 设初始值为零 即：Q10＝0，Q20＝0，h0＝0，μ0＝0 那么Q1，Q2及h都代表它们偏离初始平衡状态的变化值 即：h＝Δh，Q1＝ΔQ1，Q2＝ΔQ2 物质平衡方程：(Q1－Q2)dt＝Cdh  控制阀开度μ与流入量Q1之间的关系： Q1＝Kμμ 当流出侧阀门2的液阻方程： 综合得： 传递函数 单容水槽的传递函数为： 有自平衡单容对象的阶跃响应曲线  特征参数 放大系数K ∵ h(∞)＝KΔμ0 特征参数 时间常数T 特征参数 特征参数 单容对象的阶跃响应曲线 特征参数 自平衡率 特征参数 特征参数 飞升速度 特征参数 对象结构参数对其动态特性的影响 上述两组特征参数 是由对象本身的结构参数，即容量系数C和阻力R所共同确定的。 下面分析 容量系数C和阻力R对两组参数即动态特性的影响。 对象结构参数对其动态特性的影响 容量系数对其动态特性的影响 对象结构参数对其动态特性的影响 ∵ 单容水槽对象贮水量的变化量为 dG＝Fdh 对象结构参数对其动态特性的影响 对象的阻力对其动态特性的影响 对象结构参数对其动态特性的影响 阶跃响应 传递函数 阶跃响应 特征参数 特征参数 (2)飞升速度ε 特征参数 （3）自平衡率ρ 对象的结构参数对其动态特性的影响 阶跃响应 传递函数 多容被控对象的动态特性 多容对象指有二个或更多贮存能量或物质的容积，有几个容积就需用几阶微分方程式描述 。 可分为有自平衡多容对象和无自平衡多容对象两大类。 有自平衡的多容对象 自平衡双容对象阶跃响应 传递函数 传递函数 传递函数 传递函数 多容有自平衡对象可用下列传递函数表示： 特征参数 多容有自平衡能力的对象的动态特性可用两组三个参数描述即 ： 特征参数 2,无自平衡能力多容对象 2,无自平衡能力多容对象 阶跃响应 传递函数 特征参数 四、总结 过程对象的动态特性一般具有以下特点： 对象动态特性的求取 实际上主要借助于实验方法来进行确定，并对现场设定的实验数据进行适当的数学加工和处理，最后得到控制对象动态特性的近似数学表达式，即传递函数。 一、阶跃响应曲线的测试 八项注意 控制对象的近似传递函数 （一）有自平衡能力的对象 1.无迟延一阶对象 切线法 2.有迟延一阶对象 切线法和两点法 3．二阶对象 4.高阶对象 (1)切线法 (2)两点法 (2)两点法 (2)两点法 二、无自平衡能力对象 二、无自平衡能力对象 二、无自平衡能力对象 这是一个设计很好的实验 过程响应曲线 阶跃响应曲线 输入必须是近似严格的阶跃。这是公式成立的基础。如果不是的话其数据不能在此方法中被采用。 阶跃响应曲线 过程响应曲线 这组数据可用吗？ 阶跃响应曲线 过程响应曲线 输出必须有足够的“运动范围” 规定：信噪比5 阶跃响应曲线 过程响应曲线 这组数据可用吗？ 阶跃响应曲线 过程响应曲线 即使输入回到了初始值，输出也不一定回到初始值。 这是一个设计很好的实验，它有效的控制了噪音 阶跃响应曲线 过程响应曲线 对比测量值与期望值 测量值 期望值 阶跃响应曲线 过程响应曲线 阶跃响应曲线 阶跃响应曲线 阶跃响应曲线 对象 记录 仪表 输入