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Reporter：Kingc.yu CANopen 协议浅析 2008.6 CANopen报文分析 主要内容 CANopen协议概述 CANopen设备模型 CANopen通信对象 CANopen预定义连接集 CANopen协议是由CiA（CAN-in-Automation）定义并维护的协议之一,它是在CAL（CAN Application Layer）协议基础上开发的,使用了CAL通信和服务协议子集. CANopen在发布后不久就获得了广泛的承认,尤其在欧洲, CANopen被认为是在基于CAN的工业系统中领导地位的标准.目前被广泛地用于智能楼宇，嵌入式系统,车载设备,医疗装置等应用领域中. CANopen协议概述 在OSI模型中, CAN标准, CANopen协议之间的关系如下图所示: CANopen协议概述 CANopen协议由一系列称为子协议的文档构成. 通讯子协议: CANopen协议概述 DS301: Application Layer and Communication Profile 规定了基本的通信机制及其特性.适用于所有 CANopen设备. 设备子协议: 设备子协议定义了不同类型的标准设备及其相应的功能. DS401: I/O模块 DS402: 运动控制设备,如电机 DS404: 闭环控制器 DS405: PLC DS406: 编码器 CANopen Application Layer CAN Data Link Layer CAN Physical Layer CANopen Application Layer CAN Data Link Layer CAN Physical Layer Object at Index ID+Data ID+Data CAN-H CAN-L CAN-L Transmitting Device Receiving Device 不同设备之间的通信模型: CAN Bus CANopen协议概述 CANopen设备模型 一个CANopen设备可以分为三个部分: 通讯接口 对象字典(OD: Object Dictionary) 应用 通讯接口: PDO SDO 特殊功能对象 NMT 对象字典: 数据类型 通讯对象 应用对象 应用: 应用程序 设备子协议实现 I/O CAN CANopen设备模型 CANopen网络中每个节点都有一个对象字典,对象字典包含了描述这个设备和它的网络行为的所有参数. Index (hex) Object 0000 Not Used 0001~001F 静态数据类型（标准数据类型,如Boolean,Integer 16） 0020~003F 复杂数据类型（预定义由简单类型组合成的结构,如PDOCommPar, SDOParameter） 0040~005F 制造商规定的复杂数据类型 0060~007F 设备子协议规定的静态数据类型 0080~009F 设备子协议规定的复杂数据类型 00A0~0FFF Reserved 1000~1FFF 通讯子协议区域 (如设备类型,错误寄存器,支持的PDO数量) 2000~5FFF 制造商特定子协议区域 6000~9FFF 标准的设备子协议区域 (例如“DSP-401 I/O 模块设备子协议”:Read State 8 Input Lines等) A000~FFFF Reserved CANopen设备模型 对象字典是一个有序的对象组.每个对象采用一个16位的索引(Index)值来寻址,为了允许访问数据结构中的单个元素,同时定义了一个8位的子索引(Sub-Index).索引和子索引唯一确定了对象字典的入口,通过该入口可以对设备的“应用对象”进行基本的网络访问.设 备的“应用对象”可以是输入输出信号, 设备参数,网络变量等. ? 主索引 子索引 变量 数据类型 2020 0 包括的对象数目 UNSIGNED8 1 Drive Command register UNSIGNED16 2 Frequency Command UNSIGNED16 3 E.F. Reset UNSIGNED16 例如, 在台达VFD-B系列变频器（COA02)的对象字典中,主索引2020定义了三个控制变频器的参数,通过子索引就可以具体定位某个参数. 如2020-2就对应了变频器的Frequency Co