第4讲 频率特性分析.pptVIP

第4章 频率特性分析 4.1 频率特性概述 4.2 频率特性图示方法 4.3 频率特性的特征量 4.4 最小相位系统和非最小相位 系统 频率特性分析是经典控制理论中研究与分析系统特性的主要方法,沟通了时域与频域的研究与分析： 1.传递函数从复数域到具有明确物理概念的频域来分析系统的特性； 2.建立系统的时间响应与其频谱;单位脉冲响应与频率特性之间的直接关系; 3.在下列方面有重要作用： （1）系统分析方面：任何信号可分解为叠加的谐波信号（周期信号分解为叠加的频率谱离散的谐波信号，非周信号分解为叠加的频谱连续的谐波信号），可用系统对不同频率的谐波信号的响应特性的研究，取代系统对任何信号的响应特性的研究(系统的稳定性和响应的快速性与准确性)。 主要内容： 1.频率特性的基本概念及其与传递函数的关系; 2.分析典型环节的或系统的频率特性的图形表示—极坐标图、对数坐标图; 3.利用Nyquist图研究系统的开环与闭环频率特性的关系; 4.讨论频率特性的特征量、最小相位系统、时间响应与其频谱间的关系。 例 局部放大 局部放大 相对稳定性分析 稳定裕度 （从Nyquist 图分析） 稳定裕度 （从Bode 图分析） * （2）系统建模方面：对于无法用分析法求得传递函数或微分方程的系统或环节,可以通过试验求出系统或环节的频率特性，进而求出该系统或环节的传递函数。对于那些能用分析法求得传递函数的系统，也通过频率特性加以验证和修正。 4.1 频率特性概述 本节将讨论频率特性的基本概念及其传递函数、单位脉冲响应函数的关系，介绍频率特性的求法。 4.1.1 频率响应与频率特性 1.频率特性 频率特性的定义：线性定常系统的输出量的傅氏变换与输入量的傅氏变换之比。 频率特性与传递函数存在下列简单的关系 频率特性是复变函数， 频率ω是实变量。 例 幅角形式 指数形式 代数形式 频率特性有幅频特性和相频特性。 频率特性的物理意义 频率特性是线性定常系统在正弦输入信号作用下，输出量的稳态分量的复相量与输入正弦信号复相量之比。 线性定常系统在正弦输入信号作用下： 稳态输出的正弦信号幅值，与输入正弦信号的幅值之比，就是系统的幅频特性； 稳态输出的正弦信号相角，与输入正弦信号的相角之差，就是系统的相频特性。 系统的稳态输出 对于稳定系统可以采用实验的方法得到系统的频率特性，即在感兴趣的频率范围内，改变正弦输入信号的频率，测量系统稳态输出与输入的幅值比和相角差，就可以得到系统的幅频特性和相频特性曲线。 2. 频率响应 对于线性定常系统，在正弦输入信号作用下， 系统输出的稳态分量也是一个同频率的正弦信号。 系统的稳态输出 线性定常系统对谐波输入的稳态响应称为频率响应。 稳态输出 稳态输出 稳态输出 3. 频率特性的几何表示 实频特性 虚频特性 以 为参变量， 为横坐标， 为纵坐标的频率特性图。 例如，惯性环节 的奈氏图如图所示。 1）奈氏图（Nyquist 图） 2） 伯德图 （Bode图，由两幅图组成） 。另一幅是对数相频率特性图，横坐标是对数频率，纵坐标是相角 幅频特性 相频特性 一幅是对数幅频特性图，横坐标是对数频率，纵坐标是幅值的分贝值，即 。 证明:对于图示一般线性定常系统，可列出描述输出量c(t)和输入量r(t)关系的微分方程： 与其对应的传递函数为 线性定常系统 图 4.1.2 频率特性与传递函数的关系 拉氏反变换，可求得系统的输出为 稳态分量为 对于稳定的系统,瞬态分量随着时间的增长而趋于零，稳态分量CS(t)即为系统的稳态响应. 可见在正弦信号作用下,系统的稳态输出也是同频率的正弦信号. 可以定义该正弦信号的幅值与输入信号的幅值之比为幅频特性A(ω),相位之差为相频特性φ(ω),则有: 线性定常系统的频率特性包括幅频特性和相频特性,通常用复数来表示,即 显然，只要在传递函数中令s=jω即可得到频率特性。可以证明，稳定系统的频率特性等于输出量富氏变换与输入量富氏变换之比。 对于不稳定的线性定常系统，在正弦信号作用下，其输出信号的瞬态分量不可能消逝，瞬态分量和稳态分量始终存在，系统的稳态分量是无法观察到的，但稳态分量是与输入信号同频率的正弦信号，可定义该正弦信号的幅值与输入信号的幅值之比为幅频特性A(ω),相位之差为相频特性φ(ω)。据此可定义出不稳定线性定常系统的频率特性。 频率特性和传递函数、微分方程一样，也是系统的数学模型。 传递函数 微分方程 频率特性 图 若输入信号r(t)=2sin2t，试求系统的稳态