人工智能与机器人.ppt

* 1.3.8 按机器人用途分 农业机器人：采摘、嫁接 排险救灾：排雷、除匪、爆炸物处理 医用机器人：微型机器人——肠内窥镜、血管疏通、 脑外科手术、微驱动系统——DNA 娱乐机器人：迎宾小姐、智能宠物、AIBO、电影 军用机器人：无人飞机U-2、海湾战争中“先锋号”无人机， 科索沃战争中“捕食者”无人战机 极限作业机器人：核反应堆 、空间机器人 水下机器人：水下6000米无缆自治机器人 工业机器人：搬运、制造、装配、焊接、喷漆、铸造、 码垛、井下、… * 　1.3.9 还可以按驱动形式、用途、结构和智能水平等观点划分 １、按驱动形式 气压驱动 液压驱动 电驱动 交流伺服驱动 直流伺服驱动 2、按用途划分 1）工业机器人 弧焊机器人 点焊机器人 搬运机器人 装配机器人 喷涂机器人 抛光机器人 * * 即：特种机器人 空间机器人 水下机器人 军用机器人 教学机器人 服务机器人 医用机器人 排险救灾机器人 固定式 移动式 轮式 履带式 足式 蛇行 竞赛机器人 * 3、按智能水平划分 分 类 名 称 简 要 解 释 人工操作装置 有几个自由度，有操作员操纵，能实现若干预定的功能。 固定顺序机器人 按预定的不变顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。 可变顺序机器人 按预定的顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。但顺序和条件可作适当改变。 示教再现型机器人 通过手动或其它方式，先引导机器人动作，记录下工作程序，机器人则自动重复进行作业。 数控型机器人 不必使机器人动作，通过数值、语言等为机器人提供运动程序，能进行可变程伺服控制。 感知型机器人 利用传感器获取的信息控制机器人的动作。机器人对环境有一定的适应性。 智能机器人 机器人具有感知和理解外部环境的能力，即使环境发生变化，也能够成功的完成任务。 第一代 第二代 第三代 * 用于机械制造业中的操作机和机械手。它能代替人完成具有大批量、高质量要求的工作，如汽车、摩托车、船舶制造、某些家电产品、化工等行业自动化生产线中的点焊、弧焊、喷漆、切割、电子装配及物流系统的搬运、包装、码垛等作业的机器人。 工业机器人 Industrial Manipulator * 机器人化机器是指在传统机械中引入机器人技术，使其具有机器人的功能。 1.4 机器人化机器 例如无人驾驶振动压路机、喷浆机器人、凿岩机器人、盾构机器人等等。 这一概念最早是由蒋新松院士提出来的。当然，也可把机器人化机器称之为智能机器或智能机械。 将机器人的技术（如传感技术、智能技术、控制技术等）扩散和渗透到各个领域形成了各式各样的新机器——机器人化机器。 * 山东科技大学机器人研究中心（现在团队在我校控制学院）从1994年开始着手“喷浆机器人”的研制。2000年初，第一台大型喷浆机器人已完成，5月23日运抵济南高速公路的隧道施工现场开始使用，机器人运转正常。目前，第二台大型喷浆机器人已用于西安－合肥的铁路隧道施工。 喷浆支护是现代建设施工中广泛采用的支护方法。但是人工进行喷浆时，回弹造成的飞沙走石使工人不敢抬头睁眼，致使喷枪无法保持与受喷面垂直，也无法使喷枪口与受喷面保持最佳距离。从而导致混凝土的回弹率高（30－50％），浪费材料，而且混凝土结构疏密不一，不能保证喷层的质量。另外对大断面隧道，人工喷浆需要搭脚手架，影响施工进度，且费工费料。国内外都认为采用机器人喷浆是一条出路。 * 自带各种必要的传感器、控制器,在运行过程中无外界人为信息输入和控制的条件下,可以独立完成一定的任务 自主机器人 Autonomous robot 智能机器人 Intelligent robot * 复杂的作业由单一机器人已难以完成，需要多个机器人协调与合作共同完成。如何组织由多个机器人构成的群体，以及在这样的群体中如何实现机器人的协调合作问题已成为当前的机器人研究领域的一个新课题 。 多机器人系统 Multi-robot system 多智能体系统 Multi-Agent System (MAS) * 1.5 机器人的优缺点 1.5.1、优点 能不知疲倦、不厌其烦的持续工作，不会有心理问题； 具有比人更高的精确度、速度，可以同时相应多个激励； 可以在危险环境下工作，无需考虑生命保障或安全的需要； 无需舒适的环境，如照明、空调、噪音隔离等； 其感知系统及其附属设备具有某些人类所不具有的能