第8节 运动轨迹.pptVIP

8.1 引言（Introduction） 本章是机器人运动控制的基础 ，它分为四个主要部分: 第一部分：利用齐次坐标变换构造任务 第二部分：基于时间坐标轨迹的运动控制描述 第三部分：关节坐标运动的描述 第四部分：笛卡儿运动控制描述 按照上述描述，机械手的位置由Z来确定，任务的执行就是改变抓手的位置。现在利用下列符号来描述任务的变化: P 销钉在基坐标中的位置； H 带有两孔眼的金属块在基坐标中的位置； H HRi 金属块上第i个孔相对H坐标系的位置； P PG 抓取销钉的抓手相对于销钉的位置； P PA 抓手接近销钉； P PD 抓手提起销钉； HR PHA 销钉接近第i个孔眼； HR PCH 销钉接触孔眼； HR PAL 销钉开始插入； HR PN 插入后的销钉。 相应的P , H和Z坐标系如图8.5所示。 由图8.5可知，Z为机械手坐标系，它定位在肩关节上, 因此工作坐标系（基坐标系）位于机械手坐标的位置为 T6 pz = -50 由于机械手不能到达它自己的基座，所以我们把它放在基坐标系原点的后面，这样T6 px= 30 。使T6py = 0 ,并且保持两个坐标系的平行。 下面通过相对于机械手末端的变换来定义末端执行器, 我们沿着这样的表示习惯: 末端执行器的z轴指向执行任务的方向，而y轴表示手爪的开合方向，于是如图8.6所示的抓手就可描述为 最重要的变换是销钉插入一个孔眼(见图8.8)。销钉的z轴必须与孔眼的轴一致。由于销钉具有圆柱的对称性，x、y轴的方向就可任意了。 最后一个变换必须按照手爪在销钉上的部位来确定（见图8.9）。 现在我们通过示教方式利用机械手来确定前面的变换关系。将末端执行器放在销钉上面，处于它的抓取位置（图8.3中的P2），可得到下列变换式。 在求取任务执行过程中的销钉位置时，我们是把机械手放在销钉的上方，处于正确的抓取位置，然后求解变换式P。在实际系统中，我们还可以通过视觉获得销钉等物体的位置。假如有一个位置固定的摄像机，它能把销钉的方位表示为相对于它自身的坐标系的一个齐次变换, 比如说PC，那么销钉相对于基坐标的位置就可表示为 P = CAM PC (8.20) 其中CAM是一个变换，表示摄像机坐标系在基坐标中的位置。 在通过机械手确定P之后，CAM的值能通过摄取一幅图象来得到PC，从而解得 CAM = P PC-1 (8.21) 摄像机的输入通过READ读取得到， READ (CAMERA, PC) P: = CAM + PC 而P是要被确定的，我们用标识符来表示程序中的变换， “ + ”号表示矩阵相乘，“－”号表示与逆阵相乘。 现在可以利用求解T6的变换式(见图8.4)来确定任务程序中从P1到P8的每个位置。 为了把机械手移到P1, 要求 Z T6 E = P PA