3自由度柔索并联机构的运动轨迹规划.pdfVIP

第34卷第5期 3自由度柔索并联机构的运动轨迹规划 13 文章编号：1004一z539(20lo}05一0013—04 3自由度柔索并联机构的运动轨迹规划 彭利平訾斌 (中国矿业大学机电工程学院，江苏徐州221116) 摘要首先基于3自由度柔索并联机构模型，通过对索端重物进行正、逆运动学分析找到重物位置 坐标与索长输入的相互关系。在此基础上，运用达朗贝尔原理推导出各柔索索端拉力与重物位置及柔 索长度之间的关系。此过程中建立的非齐次线性方程组，证明了其具有无穷多组解，并采用广义逆矩阵 的相关理论求解获得该方程组的最小范数解，即任意一时刻索端拉力的最优解；然后，在满足约束条件 的前提下，寻找该并联机构的工作空间，即重物运动轨迹的范围。最后，对重物实现空间螺旋线轨迹进 行了仿真，结果表明该机构能使重物的运动满足轨迹要求并具有较好的平稳性。仿真结果也为后续的 对实现重物按规划轨迹运动的机构控制提供了理论基础。 关键词3自由度柔索并联机构轨迹规划 数值仿真 Motion of3—-DOFCable——drivenParallelMechanism Planning Trajectory ZiBin PengLiping 0fElectricalandl-ledlmlieal Univeniity Technology，Xtmllou221116，(】ltlna) (Collega Ellgin咖，Chinaot峨and AbstractBasedonthe3一DOFcable—driven betweentheload parallelmechanism，r璐tly，therelationship po— sitionandthecable w鹊derived thekinematicswiththeinversekinematics using length by together ordertofindouttheendforcesof cableunderaoertaillcable andload ly，in every lengtll position，theaynamicanaly- carriedbased showedthattheestablished 豳Wills out ontheD’Alembert’s principle．Results aynamiealequations werea of linear were tohavea dealof the solutions，here groupnonhomogeneousequations，whichproved great theory of invelSematrixw鹅introdueedtoobtainthe solution．which惴calledtheminimumnoml generalized optimization