检测技术基础 绪论.pptVIP

机器人的感觉 多传感器在移动机器人中的应用 外　　　界　　　环　　　境 视觉１ 视觉２ 超声波传感器 红外接近觉 立体视觉 地标识别 障碍探测 目标物探测 景物识别 内部传感器 融合 力觉 触觉 环境模型 定位 避障 操作规划 学习 路径规划 任务规划：执行机构控制 指令 感觉功能 视觉 20世纪50年代后期出现，发展十分迅速，是机器人中最重要的传感器之一。 机器视觉从20世纪60年代开始首先处理积木世界，后来发展到处理室外的现实世界。 20世纪70年代以后，实用性的视觉系统出现了。 视觉一般包括三个过程：图像获取、图像处理和图像理解。相对而言，图像理解技术还很落后。 几种主要的机器人传感器简介 机器人的视觉 有研究结果表明，视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的80%。 人类视觉细胞数量的数量级大约为108，是听觉细胞的300多倍，是皮肤感觉细胞的100多倍。 几种主要的机器人传感器简介 力觉 机器人力传感器就安装部位来讲，可以分为腕力传感器、关节力传感器和指力传感器。 国际上对腕力传感器的研究是从20世纪70年代开始的，主要研究单位有美国的DRAPER实验室、SRI研究所、IBM公司和日本的日立公司、东京大学等单位。 几种主要的机器人传感器简介 触觉 作为视觉的补充，触觉能感知目标物体的表面性能和物理特性：柔软性、硬度、弹性、粗糙度和导热性等。 对它的研究从20世纪80年代初开始，到20世纪90年代初已取得了大量的成果。 几种主要的机器人传感器简介 触觉 一般认为触觉包括接触觉、压觉、滑觉、力觉四种，狭义的触觉按字面上来看是指前三种感知接触的感觉。 接触觉传感器 几种主要的机器人传感器简介 滑觉传感器 采用压觉传感器实现滑觉感知 滚轮式滑觉传感器 几种主要的机器人传感器简介 接近觉 研究的目的是使机器人在移动或操作过程中获知目标（障碍）物的接近程度，移动机器人可以实现避障，操作机器人可避免手爪对目标物由于接近速度过快造成的冲击。 几种主要的机器人传感器简介 接近觉主要感知传感器与对象物之间的接近程度。 几种主要的机器人传感器简介 其它还有光学接近觉、超声波接近觉传感器等。 听觉 听觉系统的粗略框图 几种主要的机器人传感器简介 特定人的语音识别系统 非特定人的语音识别系统 思考与讨论 学习或接触过的专业相关的检测实例。 使用过的传感器种类及其应用情况。 检测系统设计实例 差压计 检测系统设计实例 变隙电感式压力传感器结构图 检测系统设计实例 变隙式差动电感压力传感器 检测系统设计实例 差动变压器式加速度传感器 检测系统设计实例 差动变压器式微压力变送器 检测系统设计实例 超声波探伤 检测系统设计实例 电涡流式传感器 检测系统设计实例 恒磁通电感式传感器(提示：仅示意相对运动,运动部件本应是壳体) 检测系统设计实例 霍尔元件 检测系统设计实例 计量光栅 检测系统设计实例 加速度传感器(提示：仅示意相对运动,运动部件本应是壳体) 检测系统设计实例 码盘 检测系统设计实例 线圈 Presentation title here Presentation title here Presentation title here Presentation title here Presentation title here Presentation title here Presentation title here Presentation title here Presentation title here Presentation title here Presentation title here 教材 首选教材：《电气测试技术》（第4版）林德杰等编， 机械工业出版社 二选教材：《现代测试技术》（第2版）金伟等编， 北京邮电大学出版社 参考书目：《传感器与测试技术》李晓莹著，高等 教育出版社 《传感器和探测器的物理原理和应用》 赵天池著，科学出版社 教材资料 电子课件 课件邮箱：jiancejishujichu@126.com Password：shu2016 教材资料 * 学分 总学分：4； 授课：3.2，课时：32 实验：0.8，课时：16 考试形式 笔试（闭卷） 成绩 考试+实验成绩+平时成绩 教学安排 检测技术的用途 检测技术是一种信息获取技术几乎涉及现代科学、工程应用和日常生活的全部领域。实际应用遍及从日常生活到最顶尖的科学研究中。 日常生活：温度、用电量、水量、气量、重量、长度等。 食品安全：成分、有害物质（笨类化合物，重金属等）。 环境监测：空气质