四轮独立驱动电动汽车的稳定性控制和其最优动力分配法.pdfVIP

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2017-06-22 发布于福建
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四轮独立驱动电动汽车的稳定性控制和其最优动力分配法.pdf

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第36卷第4期河北工业大学学报 2007年8月 VbI36No．4 JOURNALOFHEBEILrNIVERSI下rOF’rECHNOLoGY 2007 August 文章编号：1007·2373(2007)04．0026-07 四轮独立驱动电动汽车的稳定性控制及其最优动力分配法贺鹏1，堀洋一2 (I东京大学电气系．东京都东京市153．8505：2东京大学生产技术研究所．东京都东京市153．8505) 摘要提出了一种用于四轮独立驱动的电动汽车的稳定性综合控制方法．该控制系统中的上位控制器利用前馈、反馈协调控制的2自由度控制方法采确定使得电动汽车横向和侧向稳定运动所需的总控制量．在基于上位系统确定的所需总控制量的前提下，下住控制器由过自由度控制法，来分配各个电马达的驱动力，从而完成最优动力分配．通过对轮胎一电机-车辆这一于系统的控制来达到上位控制嚣所需要的稳定控制总量，采实现对车辆的侧向运动稳定控奔J．仿真结果说明了所迷方法的有效性．关键词电动汽车；独立驱动；稳定性控制；动力分配中图分类号U469．72 文献标识码A Controland ForceDistributionfor4-wheel- Stability Optimum ElectricVehicle independent—driven HE Yoichi2 Pen91，HORI (1Department InstituteofIndustrialScience,The ofElectricalEngineering，TheUniversityofTokyo，Toky0153—8505，Jan；2 UniversityofTokyo,Tokyo153·8505．Jepan) AbstractThis iscoBcefedwith control for4一wheel—driveElectric paper integratedyawstabilitystiategy Vehicle(4WD Ev)The eontroleriectorswhichaR for EV Thelower tO required stability eontrol isuseddetmmine keepingyaw loop．which controlforfour motors forcedistributioncontrolmethod．Thismethodis inputs drivingbyoptimum byop- implemented contr01．Thesumulation stabil timalredundancy resultsindicatethathandling whentheEVdrivesinacnficalcondition． strategy，especially wordselectrlc