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基于XS128单片机的智能车赛道识别装置的设计 　　摘要： 设计采用飞思卡尔新型16位单片机MC9S12XS128为控制器、红外光电传感器作为赛道信息探测传感器，采集的信息经单片机进行PID调节、查表等软件处理，控制智能车的速度和舵机的转向，从而使智能车高速平稳的沿赛道行驶。文章详细介绍了赛道识别装置的硬件组成及软件控制流程。 　　Abstract： This design uses Freescale new 16-bit microcontroller MC9S12XS128 as the controller, infrared sensors as detection sensor of track information, the information collected through the microcontroller PID adjustment, look-up table and other software processing, controlsthe speed and steering servo of the smart car, so that the smart car can driving at a high-speed along the track. The paper introduces the track recognition device control hardware and software processes. 　　关键词： MC9S12XS128；红外光电传感器；智能车；赛道识别 　　Key words： MC9S12XS128；infrared sensors；smart cars；track recognition 　　中图分类号：TP39 文献标识码：A文章编号：1006-4311（2011）17-0155-02 　　0引言 　　目前，汽车工业发展迅速，与汽车相关的产业也显得尤为火爆，汽车以及相关产品的设计研究也越来越受到人们的关注。近年来全国的各类电子设计竞赛中均有智能车相关的题目出现，对于汽车智能控制、汽车相关产品的研究开发等题目也出现在各个高校的毕业设计、学生作品中。因此针对智能车方面的研究意义很大。本文即针对指导学生竞赛中涉及到的一些设计方法和控制策略做一些简单的研究探讨。 　　1系统硬件原理分析 　　1.1 整机结构原理分析在本系统中，由飞思卡尔单片机新型16位单片机MC9S12XS128作为主控制器，系统采用红外光电传感器和激光传感器实现路径识别，智能车系统根据检测到的路面信息和车速的瞬时信息，控制转向舵机和直流驱动电机，相应地调整小车的行驶方向和速度，使智能车能快速、稳定地沿着给定的黑色引导线行驶。系统硬件主要分CPU模块、传感器路径检测模块、电机驱动模块和状态信息指示等几个模块。本文重点针对智能车的赛道识别传感器进行分析研究。 　　1.2 传感器道路识别电路智能车主要是在规定的场地内完成竞速任务，因此提高智能车的速度就是比赛的重点。而车速的增加就意味着控制部分应该能够尽可能的超前探测到赛道路面的信息。在实际测试中发现集成的光电式红外传感器，探测距离近，根本满足不了高速赛车及时提前检测信息的要求。因此经过多次研究试验，采用分立器件来构成路面黑线探测传感器。设计中使用四个红外发射管对应一组接收管，这样一来，发射功率增大，对赛道的探测距离也大大提高。 　　图2为采用分立光电传感器构成的道路识别传感器电路。 　　2软件系统的设计与调试 　　2.1软件系统的组成及流程简介本系统的软件设计可以分为系统初始化、路况偏差的转化、舵机旋转角度控制、直流电机的闭环调速控制等几个环节。 　　系统对所有硬件进行初始化，完成之后，定时中断，对传感器扫描发射，并对接收信号进行采样保存。在扫描完以后，开始处理采样数据，并计算出当前黑线与车身的相对位置。单片机根据当前位置决定舵机如何偏转以保证紧跟黑线。再根据上次舵机 PWM 值，与传感器所得到的位置综合计算出本次舵机的PWM值。系统根据舵机的偏转角度，经过运算处理后得到速度期望值，并结合当前速度值对电机控制，完成加速或者减速的控制目的。 　　2.2 传感器信号的采集处理在传感器信号的采集方面采用如下方案：整车采用12个传感器，分别由12路A/D负责采集信号，然后将其分成四组分别点亮，先是1到4，然后5到8，然后是9到12，其中第5个和第9个灯要长亮，以保证每个接受管都有四个发射管发出的光供应，每组亮灯一小的延时就立刻关闭以降低发光管的使用率，第5个和第9个灯到整个扫描过程结束一次才关闭。整个采集信号过程在定时中断中进行。 　　2.3 赛道识别中的信息的处理为了提高系统对不同赛道、不同光线