电机控制与拖动-第6章-控制电机及其控制系统 - 6.1 伺服电动机.pptVIP

4. 动态特性 （1）定义 　　电枢控制时直流伺服电动机的动态特性，是指在电动机的电枢上外加阶跃电压时，电机的转速增长过程。 　　对直流伺服电动机的过渡过程要求越短越好，使得电动机的转速变化能够迅速跟上控制信号的变化。在它的动态特性中，是由两个过渡过程交叠在一起的。 　　首先是电枢绕组由于电感的作用，它的电流不能突然增长，有一个电气过渡过程，相应的它的电磁转矩的增长也有一个过渡过程。 　　由于电枢有转动惯量，它的转速也不能突然增长，是一个机械的过渡过程。 　　我们可以理解为由于机械和电气的惯性，电动机的过渡过程是一个电气的和机械的过渡过程交叠在一起的机电过渡过程。 * （2）基本方程式 电压方程式 电磁转矩 转矩平衡方程式 * 空载转矩 ：转子所产生的机械功率的一部分消耗于电动机中转子的风阻、机械磨擦和转子铁芯中在磁滞和涡流损耗，这一部分功率称为磨擦或空载损耗，亦称空载转矩。 转子的机械功率 转子的电功率 　故： * （3）直流电动机的传递函数 速度输出为： * 电压-速度传递函数为 : 式中 :　　为电动机常数 若令：电气时间常数 　　　　，机械时间常数 若电枢电感很小，则电气时间常数可以忽略不计，则有： 其中： * 负载转矩-速度传递函数为： 略去电枢电感： * （4）小结 系统为一个双端输入系统 对轴转速的输出是一个二阶系统 略去电枢电感后为一个一阶系统 若以转角输出是一个I型系统，则对于转角的阶跃响应是无差的。 * 5. 其他型式直流伺服电动机 （1）无刷直流伺服电动机 结构 * 工作原理 　转矩产生：转子永磁体所产生的磁势与电枢绕组所产生的磁势相互作用，使转子按一定方向旋转，同时晶体管开关电路依据转子位置传感器的信号使不同的电枢绕组通电，改变电枢绕组所产生的磁势，使得转子能连续不断地转动。 * 各绕组的通电状态： 优缺点：具有直流电动机的机械特性和调节特性，又具有交流电动机的维护方便、运行可靠等优点。但是成本较高，总的体积亦较大。 * （2）直流力矩电动机 伺服电动机和驱动电动机结合起来发展而成的特殊电机。它可以不经过齿轮等减速机构而直接驱动负载。响应快，精度高，调速特性和机械特性的线性度好，可长期处于堵转状态，转速低，输出力矩大，具有良好的低速平稳性。 结构特点：大内孔盘式结构，可直接套于负载轴上，刚度高，频带宽。且便于安放多个磁极。 * 运行性能分析 由于力矩电动机工作在低速直接驱动系统中，所以它的力矩波动、调节特性的线性度、电气时间常数等问题就显得更加重要。 a) 力矩波动：指输出转矩的峰值与平均值之差，为表征力矩电动机性能优劣的一个重要的性能指标，也是影响力矩电动机用于直接驱动系统低速平稳运行的重要因素之一。 产生原因：主要有换向、电枢齿槽等。 解决措施： 采用扁平式结构；适当减少电刷长度；尽可能增多槽数；加大气隙；采用磁性槽楔、斜槽用磁极桥等；并且正确地选择电枢的槽数，使它与电机的极对数之间无公约数。 * b) 调节特性的线性度：除了采用以上的措施外，还应尽量减小电枢反应的去磁作用。如将磁路设计成高饱和状态，并选用磁导率小、回复线较平的永磁材料做磁极，并且选取较大的间隙，从而使电枢反应的影响显著减小。 c)电气时间常数：电枢电感的大小，直接影响电气时间常数的大小。电感的大小取决于电枢绕组的磁链。 它有两部分电枢反应磁链和漏磁链。 电枢反应磁链减小方法：增加极对数；加大电机的气隙。 漏磁链减小方法：提高电枢铁芯的饱和程度。 * (3)电机的连续堵转转矩和峰值堵转转矩 连续堵转转矩：是指在长期堵转下，稳定温升不超过允许值时所能输出的最大堵转转矩。它主要由电机的温升所决定。对应于这种情况下的电枢电压称为连续堵转电压，相应的电枢电流称为连续堵转电流。它与电机的使用条件相关。(如散热面积的大小)。 峰值堵转转矩： 由电机的去磁作用所决定，超过峰值堵转转矩将使磁铁失磁而使电机性能产生不可逆变化。 * 6.1.3 交、直流伺服电动机的性能比较 1、机械特性和调节特性：直流伺服电动机的两个特性均为相互平行的直线。而交流伺服电动机的特性是非线性的，且互不平行。 2、体积、重量和效率：当输出功率相同时，两相交流伺服电动机的相对的体积大、重量重、效率低，因此它只适用于小功率系统，对于要求功率较大的，通常用直流伺服电动机。 3、动态响应：单以转动惯量而言，直流伺服电动机较大，但是它堵转转矩大，因此，总的机电时间常数相近，但当都带上较大的惯性负载时，可能出现直流伺服电动机系统的时间常数反比交流系统为小的情况。 4、“自转”现象：对于两相交流伺服电动机而言，若参数选择不当或制造工艺上的缺陷，