涂胶机器人用户使用说明书.doc

D/RIAMB-850415-SY 使用说明书 项目名称： 东安黑豹风挡玻璃机器人自动涂胶工作站 项目承担单位：北京机械工业自动化研究所机器人中心 北京机械工业自动化研究所 目 录 1.概述 2.机器人自动涂胶系统构成 3.机器人自动涂胶工作站各设备简介 4.气动工作原理 5.工作站控制柜操作说明 1.概述 工作站用于汽车前后风挡玻璃和侧窗玻璃涂胶，涂胶分别在两个工作台上完成：前后风挡玻璃装卡在翻转工作台上，左右侧窗玻璃装卡在固定工作台上，工件由气缸定位夹紧后，由FANUC M16i机器人在玻璃边缘进行涂胶。前后风挡玻璃涂完胶后经翻转180°后放置在翻转台前的工件支架上，人工用吸盘取走工件进行装配，左右侧窗玻璃经气缸定位夹紧后进行涂胶，完后即可人工取走工件进行装配。供胶系统采用55加仑和5加仑65：1柱塞泵为系统供胶，可确保比较粘稠的胶出胶量均匀。由于胶比较粘，在空气中容易凝固，因此工作一段时间后需要将枪嘴的胶刮掉，以避免胶形改变。机器人在涂胶若干循环后，将枪尖移至刮胶工作台的钢丝上将多余的胶刮到下面的小桶中即可。 机器人的工作范围外部设置护栏，将电控柜布置在合理的位置上，以使机器人运动时不与机器人发生干涉，并且利于操作。双工位旋转台上也o设有防护门，机器人工作位在护门内，上下工件工位在护门外。 2. 机器人自动涂胶系统构成 机器人自动沾胶工作站主要包括： 转工作台：前后风挡玻璃定位、夹紧、翻转作业 侧窗固定式工作台：侧窗玻璃定位夹紧作业 胶嘴清理即刮胶装置 FANUC M16iB/10L 型机器人 由美国GRACO公司成套提供涂胶系统冷胶输供系统 工作站电控系统 防护栏或工作间（厂方自制） 机器人风挡玻璃涂胶工作站布置图如下： 设备相关技术参数和功能要求： 工件尺寸：（共两种车型、八块玻璃） 胶条断面尺寸： 胶条断面（暂定）：边长为10mm×15 mm的三角形式 涂胶位置：沿玻璃外沿涂完整的一周圈 生产节拍：8分/辆 控制系统主要功能： 工作站电控系统严格控制翻转工作台运动程序以及侧窗定位工作台，真空发生器状态检测，机器人涂胶程序自动选择，胶枪与机器人动作的协调，具有启动，急停，暂停，手动/自动状态切换等，确保涂胶系统按程序正常执行和安全运行。 3.机器人自动涂胶工作站各设备简介 3.1翻转工作台 3.1.1结构及原理介绍 翻转工作台用于前后风挡玻璃涂胶前定位夹紧、工件吸附和涂胶后翻转180°置放工件。作业顺序为：放置工件与托臂上 托臂下降工件落至支撑座上 横向和纵向卡紧轮同时移动将工件卡紧定位 吸盘升起吸附工件 横向和纵向卡紧轮松开 机器人对工件涂胶 翻转架与吸附的工件翻转180° 吸盘释放工件落于支撑架上 翻转架翻转-180°回原位。 翻转工作台结构图如下： 3.1.1.1 托臂装置结构及原理简介 托臂机构由气缸驱动做上下往复动作，在初始时未放置工件时处于抬起状态，放置工件后，感应接近开关，托臂下降，工件被支撑座接住。托臂装置起到初定位的作用，托臂与工件接触部分采用尼龙制作，并根据几种工件的大小，在相应位置作出标记，以方便操作者放置工件。托臂装置分为左右两部分，分别由两个气缸驱动，为保持左右托臂动作一直，须控制各个气缸的运动速度，即调节各气缸进出气口的调速阀，旋钮顺时针转为减速，逆时针转为加速。 3.1.1.2 对中卡紧装置结构及原理简介 对中卡紧装置是将工件从横向和纵向加紧并定位，为机器人涂胶作准备。前后风挡玻璃外形基本为等腰梯形（其中一种一侧有缺口，另行考虑），夹紧时从玻璃上下底边和两侧边两个方向进行夹紧，两个方向中的两个挡块通过曲柄滑块机构和双层转盘联接，同时向中间的工件靠拢，并用尼龙轮夹紧，这样即可保证同步，又可保证定位准确。双向夹紧的曲柄均采用气缸驱动，滑块与转盘通过铰链联接，并由直线导轨导向，得到我们需要的夹紧位移方向。 对于一侧有缺口的玻璃，在缺口处增加一个气缸，当横向夹紧滑板到位后，缺口处的气缸伸出，直到这一侧夹紧块与玻璃接触夹紧。 夹紧动作完成过程为，当工件落至支撑座上后，接近开关发出有件信号，控制系统控制两个方向的夹紧气缸同时向工件靠拢，当加紧块与工件接触到并夹紧后气缸上的行程开关点亮，表示工件已夹紧，此时缺口处定位气缸开始动作，如不能前进则表示此工件非缺口玻璃，如向前动作一段行程，行程开关检测到位，则表示是缺口玻璃，因此根据不同的行程开关到位检测，可判断是哪种工件，机器人根据此信号选择相应的涂胶程序。气缸进气和出气口处装有截流调速阀，可调节气缸运行速度，调节至两个气缸速度基本一致。在气缸动作过程中，由于工件位置为粗放未置