10 03 第三章 凸轮机构.pptVIP

凸轮机构：凸轮是一个具有曲线轮廓的构件。含有凸轮的机构称为凸轮机构。它由凸轮、从动件和机架组成。 凸轮机构的分类 1、盘形凸轮 2、移动凸轮 3、圆柱凸轮 主回凸轮机构(共轭凸轮机构) 反凸轮机构 从动件的运动规律的数学方程式为 一、基本运动规律 a=?2(2c2 + 6c3? +12c4?2 + ……+n(n-1)cn?n-2) 式中，?为凸轮的转角（rad）； c0，c1，c2，… ，为n+1个待定系数。 作业 例题 作业 3.3，3.10， 3.17 题3-10 题3-17 图示为偏置移动从动件凸轮机构，已知凸轮以C为圆心的圆盘，请在图上画出轮廓上D点与从动件接触时的压力角。 题3-10 题3-12图 O rb ? e A B 题3-3图 A B C O ? a ? O ? ? A B C D E F O 梯形加速度运动规律 a 改进型等速运动规律 ? ? 0 ? ? 0 a a=0 v ? ? 0 s h 从动件常用基本运动规律特性 等 速 1.0 ￥ 刚性 低速轻载 等加速等减速 2.0 4.00 柔性 中速轻载 余弦加速度 1.57 4.93 柔性 中速中载 正弦加速度 2.00 6.28 无 高速轻载 运动规律 v max (h w / F )? a max 冲击特性 适用范围 (h w 2 / F 2 )? 三、从动件运动规律设计： 为避免刚性冲击，位移曲线和速度曲线必须连续； 而为避免柔性冲击，加速度曲线也必须连续。 尽量减小速度和加速度的最大值。 1 δ s δ v 2 3 5 4 6 3 2hω/δ0 4hω2/δ02 δ a h/2 δ0 h/2 1 δ s δ v 2 3 5 4 6 3 2hω/δ0 δ a h/2 δ0 h/2 4hω2/δ02 边界条件： 凸轮转过推程运动角δ0－从动件上升h 一、多项式运动规律 一般表达式：s=C0+ C1δ+ C2δ2+…+Cnδn (1) 求一阶导数得速度方程： v = ds/dt 求二阶导数得加速度方程： a =dv/dt =2 C2ω2+ 6C3ω2δ…+n(n-1)Cnω2δn-2 其中：δ－凸轮转角，dδ/dt=ω－凸轮角速度, Ci－待定系数。 = C1ω+ 2C2ωδ+…+nCnωδn-1 凸轮转过回程运动角δ’0－从动件下降h 1. 等速运动运动规律 在推程起始点：δ=0， s=0 代入得：C0＝0， C1＝h/δ0 推程运动方程： s ＝hδ/δ0 v ＝ hω/δ0 s δ δ0 v δ a δ h 在推程终止点：δ=δ0，s=h +∞ －∞ 刚性冲击 s = C0+ C1δ+ C2δ2+…+Cnδn v = C1ω+ 2C2ωδ+…+nCnωδn-1 a = 2 C2ω2+ 6C3ω2δ…+n(n-1)Cnω2δn-2 同理得回程运动方程： s＝h(1-δ/δ’ 0 ) v＝-hω/δ’0 a＝0 a ＝ 0 2. 等加等减速（二次多项式）运动规律 位移曲线为一抛物线。加、减速各占一半。 推程加速上升段边界条件： 起始点：δ=0， s=0， v＝0 中间点：δ=δ0 /2，s=h/2 求得：C0＝0， C1＝0，C2＝2h/δ02 加速段推程运动方程为： s ＝2hδ2/δ02 v ＝4hωδ/δ02 a ＝4hω2/δ02 推程减速上升段边界条件： 终止点：δ=δ0， s=h， v＝0 中间点：δ=δ0 /2，s=h/2 求得：C0＝－h， C1＝4h/δ0， C2＝-2h/δ02 减速段推程运动方程为： s ＝h-2h(δ-δ0)2/δ02 1 δ s δ v v ＝-4hω(δ-δ0)/δ02 a ＝-4hω2/δ02 2 3 5 4 6 3 2hω/δ0 柔性冲击 4hω2/δ02 δ a 重写加速段推程运动方程为： s ＝2hδ2/δ02 v ＝4hωδ/δ02 a ＝4hω2/δ02 h/2 δ0 h/2 3.五次多项式运动规律 位移方程： s=10h(δ/δ0)3－15h (δ/δ0)4+6h (δ/δ0)5 δ s v a h δ0 无冲击，适用于高速凸轮。 δ s δ a 二、三角函数运动规律 1.余弦加速度(简谐)运动规律 推程： s＝h[1-cos(πδ/δ0)]/2 v ＝πhωsin(πδ/δ0)δ/2δ0 a ＝π2hω2 cos(πδ/δ0)/2δ02 回程： s＝h[1＋cos(πδ/δ0’)]/2 v＝-πhωsin(πδ/δ0’)δ/2δ0’ a＝-π2hω2 cos(πδ/δ0’)/2δ’02 1 2 3 4 5 6 δ v 1