提高遥操作系统的透明性论文.pdfVIP

th Proceedings of the 25 Chinese Control Conference 7-11 August, 2006, Harbin, Heilongjiang 提高遥操作系统的透明性 1 1 2 邓启文 韦庆 李泽湘 1.国防科大机电工程与自动化学院 湖南 长沙 410073 E-mail: dengqiwen@nudt.edu.cn 2.香港科技大学电机及电子工程学系 香港 摘要：针对时延力反馈遥操作系统基于绝对稳定性理论的双边PID控制算法，基于阻抗理论分析了其对系统透明性 的影响。基于此分析，提出了两种提高系统透明性的方法：从端从手控制力直接反馈和从端力传感器测得的从手与 环境作用力的直接反馈