基于分布式的捷联导航计算机系统设计及实现.pdf

11 基于分布式的捷联导航计算机系统设计与实现 夏春宁，吴峻 东南大学仪器科学与工程系（210096） xcn25@163.com 摘要：为消除大型载体结构变形对载体上设备观测精度的影响，本文介绍了分布式姿态基准系统 并给出其设计方案，最后完成捷联姿态基准导航计算机的硬件方案设计。 关键字：分布式系统 捷联姿态基准 导航计算机 DSP 引言 大型载体的结构变形对载体上的设备的初始对准有重要影响，为提高载体上观测设备的精 度，必须充分考虑其安装位置结构的动态变形带来的影响。若采用由安装在载体中央部位的惯导 1 或平台罗经（INS）集中地提供全载体各个位置的基准信息（如a 图）[ ] ，显然不能准确反映各 位置的实际情况。由于捷联基准技术的发展和应用水平的不断提高，采用捷联基准作为局部基准 1 的分立式（如b 图）方式[ ] ，为载体上众多设备提供姿态等导航信息，从而提高系统精度。 随着载体上设备的精度和可靠性等要求的不断提高，需采用提供姿态信息的局部捷联基 准（简称局部基准 LR) 的数量越来越多,若为每个设备分别配备一套局部基准,则局部基准 间的时间同步比较困难,不利于整个全系统的协调工作，过多地配置局部基准也很不经济, 如果某一个局部基准出现故障,则该点的姿态信息就无法提供。 随着小型及微型捷联基准系统的发展，采用分布式系统技术，将少量局部基准、光纤布 拉格光栅辅助测量装置以及可能的其他传感器合理的布局在全载体上，通过网络和综合信息 处理装置(中央计算机)构成分布式姿态基准系统，向各设备提供姿态信息，便能克服集中式 和分立式姿态基准的弊端。再有，当某个局部基准发生故障时，网络化布局的分布式系统可 进行系统重构，继续向设备发送姿态等信息，明显提高系统的生命力。 1 1．分布式姿态基准系统[ ] 分布式姿态基准系统的硬件配置如图 1，其中捷联式姿态基准（Strapdown Attitude Reference,简称SAR）为系统的主要测量单元，完成IMU （惯性测量组件）的数据采集、导 - 1 - 22 航计算、通过网络与综合信息处理装置实现信息传送，它们的数量与安装位置取决于载体 上设备的实际位置和优化布局计算；FBG （光纤布拉格光栅）作为辅助变形测量装置进行结 构变形测量；综合信息处理装置将各个局部基准和变形测量装置等提供的信息进行融合和 数据重组，然后再通过网络媒介向所有连接在网络媒介上的设备发送姿态信息；时统装置 用来实现各局部基准与变形测量装置的同步取数。 综合信息处理装置选用计算功能比较强、适用于恶劣环境的设备级计算机--PC104 工控 机，它与IMU，FBG 等测量装置构成的分布式姿态基准系统，以CAN 网络实现通信。一方面 局部基准、光纤布拉格光栅测量装置等通过CAN 网络将众多信息送给PC104 工控机进行多 信息融合和数据重组，另一方面PC104 工控机将以太网上传来的外部信息通过CAN 网络传 给各局部基准。综合信息处理装置通过多信息融合获得各个设备点的姿态信息，然后通过 以太网将姿态信息传送给挂在以太网上的各个设备。 2．捷联姿态基准设计 2.1 捷联姿态基准导航计算机的硬件设计方案 捷联姿态基准具有运算量大，实时性要求高，变量动态范围大，计算精度要求高等特 - 2 -