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装配机械手的随动控制与精确定位及其运动仿真 A Summary of Documents of Agriculture the design of a servo-control assembly manipulator with accurate positioning and motion simulation 学生学号： 学生姓名： 专业班级： 指导教师： 职 称： 起止日期： 吉 林 化 工 学 院 Jilin Institute of Chemical Technology 装配机械手的随动控制与精确定位及其运动仿真 摘　要：本文介绍一种可以进行随动控制并且精确定位的装配机械手，并通过UG运动仿真进行了机械手手指的夹取测试。采用步进电机和气压控制机械手的装配。实现连杆加工过程中在自动线上自动抓取衬套，运送到压力机轴上，进行压入装配的过程。 关键词：机械手；随动控制；装配 0 引 言 装配机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作,按预定的程序、轨迹及其它要求,实现抓取、搬运、装配工件的自动化装置,可以提高劳动生产率、降低劳动强度、保证产品质量；尤其在高温高压、低温低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中,能够实现安全生产。机械手由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。本文根据实际装配情况，合理的设计了结构，通过UG进行了简单的建模，并对其进行了运动学简单的运动仿真，从而来完善结构设计；采用了步进电机和气缸来驱动，气缸的精确定位应用了CEU2型位置控制器，可实现反馈控制参数计算和优化；机械手控制程序就是PLC控制程序，其中PLC程序采用西门子公司S7-200系列PLC编程软件V4.0 STEP 7 Micro WIN SP3编程。 结构部分 对于结构部分，关键在于怎样才能精确完成整个装配过程，利用什么样的结构既合理又可以精确定位，怎么样设计它们的结构才算合理。对于现在的通用机械手来说，精度很低，所以必须在其基础上进行改进，装配机械手的精度设计要求工件定位准确，抓取精度高，重复定位精度和运动稳定性好，并有足够的抓取能力，并进行机械手手指夹持精度的分析计算。 机械手能否准确夹持工件，把工件送到指定位置，不仅取决于机械手的定位精度（由臂部和腕部等运动部件来决定），而且也于机械手手指夹持误差大小有关。为了适应工件尺寸在一定范围内变化，一定进行计算机械手的夹持误差。 手臂部件是机械手的主要部件。它的作用是支撑腕部和手部（包括工件或工具），并带动它们作空间运动。手臂运动应该包括3个运动：伸缩、回转和升降。臂部的运动是把手部送到空间运动范围内任意一点。如果改变手部的姿态（方位），则用腕部的自由度加以实现。因此，一般来说臂部应该具备3个自由度才能满足基本要求，既手臂伸缩、左右回转、和升降运动。手臂的各种运动通常用驱动机构和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中即直接承受腕部、手部、和工件的静、动载荷，而且自身运动较多。因此，它的结构、工作范围、灵活性等直接影响到机械手的工作性能。 机械手手指的结构和误差分析如图1和图2所示。 图1 机械手手指结构示意图 图2手指夹持误差分析示意图 驱动部分 驱动系统的设计往往要受到作业环境条件的限制，同时还要考虑价格因素的影响以及所能达到的技术水平。目前机器人的驱动方式主要有液压驱动、气动驱动和电气驱动三种形式。液压驱动系统能够提供较大的驱动压力和功率，具有结构简单、性能稳定等特点，液压伺服驱动系统响应速度快，可达到较高的定位精度和刚度，但油路系统复杂，工作性能受环境影响较大，移动性能差，且易造成泄漏现象，常用于要求提供较大驱动力矩、对移动性能要求差的特大功率机器人系统中。气动系统具有结构简单、动作迅速，可在恶劣的环境中工作，但气动装置也存在噪声问题，只适用于精度要求不高的点位系统中。电气驱动系统具有精度高、控制准确、响应迅速等优点。 机械手的驱动系统是驱动执行机构运动的传动装置。综合考虑各种驱动式的优缺点，选用电气驱动方式来实现工件的水平运动、垂直运动、旋转运动。 对于驱动部分，采用步进电机和气压来驱动，步进电机控制Z轴方向上的运动；Y轴方向上的夹持动作和X轴方向上的伸缩运动都是由直线型气缸来控制并由CEU2位置控制器完成精确定位；绕Z轴方向的旋转由旋转气缸来实现。其具体设计数据和选择型号详见设计说明书。 控制原理 1）主电路与部分控制电路原理图如图3所示 图3 主电路和部分控制原理图 2）机械手的运动循环示意图如图4 图4 机械手的运动循环示意图 通过上图可将机械手的运动简化成为：C0 A0 C1 D1 B1 C0 A1 C1 B0 D0 有∵上升与下降是由步进