理论力学B-第八篇刚体平面运动2012new.pptVIP

例题 ——曲柄肘杆压床机构 已知：OA=0.15m，n=300 rpm，AB =0.76m，BC=BD=0.53m， 在图示位置 AB 杆水平。求该位置时的?BD、?AB及vD 。 解：杆OA、BC 作定轴转动，杆AB、BD 均作平面运动。 （　 ） 研究BD 杆，P2为其速度瞬心， ?BDP2为等边三角形 （　　） 例题 ——曲柄肘杆压床机构 研究AB 杆，P1为其速度瞬心 §8-4 用基点法求平面图形内各点的加速度 平面图形内任一点的加速度等于基点的加速度与该点随图形绕基点转动的切向加速度和法向加速度的矢量和。 基点 ：A 平移坐标系： 大小 方向垂直于 ，指向同 大小 方向由 指向 已知：如图所示，在外啮合行星齿轮机构中，系杆以匀角速度ω1绕O1转动。大齿轮固定，行星轮半径为r，在大轮上只滚不滑。设A和B是行星轮缘 上的两点，点A在O1O的延长线上，而点B在垂直于O1O的半径上。 求：点A和B的 加速度。 例8-9 1.轮Ⅰ作平面运动，瞬心为 C。 2.选基点为Ｏ √ √ √ 解: √ √ √ 已知：如图所示，在椭圆规机构中，曲柄OD以匀角速度ω绕O 轴转动。OD＝AD＝BD＝l。 求：当　　　　时，尺AB的角加速度和点A的加速度。 例8-10 1. AB作平面运动，瞬心为 C。 解： 求：车轮上速度瞬心的加速度。 已知：车轮沿直线滚动。已知车轮半径为R，中心O的速度为　　，加速度为　　，车轮与地面接触无相对滑动。 例8-11 1. 车轮作平面运动，瞬心为 C。 3.选Ｏ为基点 解： 例题 ——曲柄滚轮机构 ? 曲柄滚轮机构的曲柄长度与滚轮半径均为15cm，曲柄转速 n = 60 rpm。 求：当? =60o时（OA?AB）滚轮的角速度?Ｂ与角加速度?Ｂ。 （　） P1为AB 杆的速度瞬心， P2 为轮 B 的速度瞬心： 解： OA定轴转动，AB杆和轮B作平面运动。要求出滚轮的?Ｂ与 ?Ｂ，应当先求出 vB与 aB 例题 ——曲柄滚轮机构 ? P2 P1 vB 取A为基点： 作加速度矢量图，将上式向BA线上投影： 点P2为轮B 的速度瞬心： 例题 ——曲柄滚轮机构 方向 大小 ？ √ √ √ ？ √ √ √ 其中： 所以： §8-5 运动学综合应用举例 1.运动学综合应用 ： 机构运动学分析。 2.已知运动机构 未知运动机构 3.连接点运动学分析 接触滑动—合成运动 铰链连接—平面运动 求：该瞬时杆 OA的角速度 与角加速度。 已知：图示平面机构，滑块B可沿杆OA滑动。杆BE与BD分别与滑块B铰接，BD杆可沿水平轨道运动。滑块E以匀速v沿铅直导轨向上运动，杆BE长为　　。图示瞬时杆OA铅直，且与杆BE夹角为　 例8-12 1.杆BE作平面运动，瞬心在O点。 取E为基点 沿BE方向投影 解： 绝对运动 ：直线运动(BD) 相对运动 ：直线运动(OA) 牵连运动 ：定轴转动(轴O) 2.动点 ：滑块B 动系 ：OA杆 √ √ √ 沿BD方向投影 沿BD方向投影 求：此瞬时杆AB的角速度及角加速度。 已知：在图所示平面机构中，杆AC在导轨中以匀速v 平移，通过铰链A带动杆AB沿导套O运动，导套O 与杆AC距离为l。图示瞬时杆AB与杆AC夹角为　　　。 例8-13 1. 动点 ： 铰链A 动系 ： 套筒O 解： 另解： 1.取坐标系Oxy 2. A点的运动方程 3.速度、加速度 求：此瞬时AB杆的 角速度及角加速度。 已知：如图所示平面机构，AB长为l，滑块A可沿摇杆OC的长槽滑动。摇杆OC以匀角速度ω绕轴O转动，滑块B以匀速　　　　沿水平导轨滑动。图示瞬时OC铅直，AB与水平线OB夹角为　　。 例8-14 2.动点 ：滑块 A，动系 ：OC 杆 1.杆AB作平面运动，基点为B。 √ √ √ √ 沿 方向投影 速度分析 解： 1. AB作平面运动 基点： A 解： 已知：如图所示平面机构中，AB=BD= DE= l=300mm。在图示位置时，BD∥AE，杆AB的角速度为ω=5rad/s。 求：此瞬时杆DE的角速度和杆BD中点C的速度。 例8-2 1.BD作平面运动 基点：B 解： 已知：曲柄连杆机构如图所示，OA =r, AB= 。如曲柄OA以匀角速度ω转动。 求：当 时点 的速度。 例8-3 1. AB作平面运动 基点：A 0 B v = 0 j = o 解： 已知：如图所示的行星轮系中，大齿轮Ⅰ固定，半 径为r1 ，行星齿轮Ⅱ沿轮Ⅰ只滚而不滑动，半径为r2。 系杆OA角速度为　　。 求：轮Ⅱ的角速度ωⅡ及其上B，C 两点的速