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第三章 时域分析法 若在初始扰动作用下，系统的动态过程随时间的推移而发 散，称系统是不稳定的。 设初始条件为零时，输入为一个理想的单位脉冲函数 ，即R（S）=1。当作用时间t0时， =0. 即输出增量收敛于原平衡工作点，则系统是稳定的。 线性系统稳定的充要条件是：闭环传递函数的极点均分布在S平面的左半部or所有极点均具有负实部，即Re[si]0，则稳定；有极点位于右半平面，则不稳定；有极点位于虚轴上，临界稳定。 * * 3-5 线性控制系统的稳定性 自动控制系统的基本性能（要求）之一：稳定性 分析系统动态和稳态指标必须在系统稳定的前提下进行。稳定是压倒一切的。 研究内容： 稳定性的概念(局限于线性系统） 线性系统稳定的充要条件 代数稳定性判据及其应用 一、 稳定性的基本概念 设系统的平衡工作点为0，若扰动使系统偏离平衡工作点的初始偏差不超过域η，扰动引起的输出的终态不超过允许的域ε，则称为李亚普诺夫意义下的稳定。图3.18 稳定是系统正常运行的前提，是控制理论研究的重要课题。 李亚普诺夫稳定性理论 如果系统的输出在初始偏差作用下，其动态过程随时间的推移逐渐衰并恢复到原始的平衡状态，则称系统是渐进稳定的，如果系统是稳定的，则一定是渐进稳定。 基于稳定性研究的问题是扰动作用去除后系统的运动情况，它与系统的输入信号无关，是系统本身固有的特性，因而可用系统的脉冲响应函数来描述。 线性系统的稳定性取决于系统的固有特征（结构、参数），与系统的输入信号（外部扰动量）和初始值无关。 不稳定系统：有一个或一个以上的正实部根。 临界稳定：有一个或一个以上的零实部根或一对纯虚根，而其余的特征根都有负实部。 工程上，临界稳定为不稳定系统。 临时稳定现象实际上是观察不到的。 稳定区 不稳定区 临界稳定 S平面 设闭环传递函数： 系统输出： 二、稳定的充要条件 对于一阶系统， 只要 都大于零，系统是稳定的。 对于二阶系统， 只有 都大于零，系统才稳定（负实根或实部为负） 对于三阶或以上系统，求根是很烦琐的。于是就有了以下描述的代数稳定性判据。 充要条件说明 注意：稳定性是线性定常系统的一个属性，只与系统本身的结构参数有关，与输入输出信号无关，与初始条件无关；只与极点有关，与零点无关。 3.6 代数稳定性判据 1877年，劳斯（Routh）提出了判断n次代数方程所有根都具有负实部的一般方法。 1895年，瑞士数学家赫尔维茨（Hurwitz）也独立提出了同样的结果，只是形式不同。 一种间接判断系统特征根是否具有全部负实部的方法 系统特征方程： 系统稳定需要满足必要条件（否则不稳定）： ⑴ 系统特征方程次数不缺项 ⑵ 系统特征方程系数符号一致（全为正或负） 将各项系数，按下面的格式排成劳斯表 一、劳斯稳定判据 系统的闭环特征方程为 设系统特征方程为：s6+2s5+3s4+4s3+5s2+6s+7=0 s6 s5 s0 s1 s2 s3 s4 1 2 4 6 3 5 7 1 2 7 1 2 4 6 3 5 7 1 0 -8 2 4 1 2 劳斯表介绍 劳斯表特点 1、右移一位降两阶 2、行列式第一列不动 3、次对角线减主对角线 4、分母总是上一行第一个元素 6、第一列出现零元素时，用正无穷小量ε代替 5、一行可同乘或同除以某正数 7 7 1 2 7 　 -8 ε 2 +8 ε ε -8 - 7 ε 2 +8 ε ε 劳斯判据 系统稳定的必要条件: 有正有负一定不稳定! 缺项一定不稳定! 系统稳定的充分条件: 劳斯表第一列元素不变号! 若变号系统不稳定!变号的次数为特征根在s右半平面的个数! -s2-5s-6=0稳定吗？ 特征方程各项系数均大于零! 例3.1 已知一系统的特征方程式为 试用劳斯判据判别系统的稳定性。 解：列劳斯表 该表第一列系数符号不全为正，因而系统是不稳定的；且符号变化了两次(+到－，－到＋)，所以该方程中有二个根在S的右半平面。 ? ? （1）如果劳斯表中第一列的系数均为正值，则其特征方程式的根都在S的左半平面，系统是稳定的。 已知某调速系统的特征方程式为 例3.2 求该系统稳定的K值范围。 解：列劳斯表 由劳斯判据可知，若系统稳定， 则劳斯表中第一列的系数必须全为正值。因此可得： 0K11.9 （2）劳斯表某一行中的第一项等于零，而该行的其余各项不等于零或没有其余项。 ? 若