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1 五、线性控制系统的 频域分析法 2 自动控制系统的频域分析法 元件和系统频率特性的实验求取 使用正弦信号发生器作为输入正弦信号源，将正弦信号从被断开的以 为开环传递函数的自动控制系统的输入端输入，从自动控制系统的输出端测量输出正弦信号的幅值和相位差。正弦信号源的频率值要求从很低开始，一直做到高频即系统输出的正弦响应幅值很小为止。 图3-24 正弦信号的稳态响应 3 自动控制系统的频域分析法 元件和系统频率特性的实验求取 下图是在一特定的频率 时的幅值与相位关系。图中 是系统的开环冲激响应，它和开环传递函数 是一对拉普拉斯变换对，即 ， 可用来在时间域表征一个系统，正像在频率域表征同一个系统一样。 图3-24 正弦信号的稳态响应 4 自动控制系统的频域分析法 元件和系统频率特性的实验求取 对任意作用 的系统输出， 图. 正弦信号的稳态响应 上式等号左右分别进行拉氏变换，可以得到 5 自动控制系统的频域分析法 元件和系统频率特性的实验求取 以一个热电偶微分方程， 为例，研究频率特性的实验求取。如果输入 ，则可以看出，热电偶的稳态输出 必然是一个同频率正弦信号的函数，可写成 ，因为热电偶是线性元件，数学上也只有这类的函数才能使上述微分方程满足。将假定的稳态解代入上式，则 即 6 自动控制系统的频域分析法 元件和系统频率特性的实验求取 可知 所以，热电偶的稳态输出 由此可知，对于数学模型为上式的热电偶元件，在正弦信号的激励下其稳态输出也是正弦信号，只是幅值缩小，相位落后了 。 7 自动控制系统的频域分析法 元件和系统频率特性的实验求取 一般情况下，即对线性元件(系统)的开环实体，其频率特性：当正弦信号输入时，其稳态输出是同频率正弦信号，但振幅和相位发生了变化，且在不同的频率值其输出的振幅和相位发生的变化也不同。将每个 值的输出/输入振幅比和相位画在极坐标图上就得到许多从原点出发的向量。而这些向量的端点形成的轨迹称为相应元件(或系统) 的振幅-相位特性(幅相特性)，这时 称为轨迹上点的参变量。 图3-25 一阶惯性环节幅相特性 8 自动控制系统的频域分析法 元件和系统频率特性的实验求取 图3-25的平面称为 平面。通常，将极坐标图上的横、纵坐标相应取作 （实部）和 （虚部）。在 时图中给出一个从原点出发沿横轴的 长度的向量，这时因为 输入时稳态输出 ，即在时间t趋于无穷大时输出 的幅值趋近 倍的输入；在频率趋近于无穷大时输出 的幅值趋于0，所以幅相特性趋近原点。 图3-25 一阶惯性环节的幅相特性 9 自动控制系统的频域分析法 元件和系统频率特性实验求取 整个轨迹是第IV象限的一个半圆。开环控制系统的幅相特性可以用来判断闭环控制系统的稳定性，这对于模型未知的控制系统的判别稳定性尤为重要。 图3-25 一阶惯性环节的幅相特性 10 自动控制系统的频域分析法 传递函数与幅相特性的关系 再从热电偶的传递函数出发 图3-25 一阶惯性环节的幅相特性 为传递系数，以 代入，则得到 将上式在复平面上以 到 画出，就是图3-25。所要补充的是，理论上来说，还可画出 到 的那一半轨迹，它是在图上第I象限的另一个半圆（虚线）。 11 自动控制系统的频域分析法 传递函数与幅相特性的关系 重要概念：对于原本是复变量的s 以 代入元件或系统的传递函数，取 到 的值在复平面上绘制出曲线，这个曲线就是该元件或系统的本当应由实验测出的幅相特性。换言之，从实验测得的元件或系统的幅相特性就是它相应传递函数的频率域表征。所以，看来是纯数学概念的传递函数却隐含着丰富的物理概念内涵，并且可以根据实验测得的幅相特性推断相应的传递函数。 12 自动控制系统的频域分析法 传递函数与幅相特性的关系 图3-25的平面就是 平面。对于这类幅相特性，还将特性上 的点称为特性上的转折频率，相当于传递函数的极点 。系统的开环幅相特性曲线上的转折频率，对应传递函数