几大主流开源飞控平台优劣比较.docVIP

各大主流开源平台对比 首先明确我们的需求： 1）平台硬件，固件都比较成熟，开发环境易上手。 2）性能上强调平台抗风性，飞行稳定性。 3）由于植保机工作环境恶劣，硬件要求有宽广的工作温度范围，恶劣环境下的性能稳定。 4）能够实现作业点记忆，自主航迹规划。有硬件备份（双子星）。 5） 项目/平台名称 APM px4/pixhawk autopilot PPZ MWC 主控芯片 AvrAtmega1280/2560 主控Stm32f427 故障保护协处理器stm32f107 Stm32f4 STM32f105RCT6 主要传感器 Atmega168/328.双轴陀螺，IMU（单轴陀螺，三轴加速度计.三轴磁力计模块）.气压计.AD芯片 内置两套陀螺（stmicro 16 bit）和加速度计（stmicro 14 bit）MEAS气压传感器，互为补充矫正；内接三轴磁场传感器并且可以外接一个三周磁场传感器；可外接一主一备两个GPS传感器，故障时可自动切换。 ①MPU6000：3轴加速度传感器+3轴陀螺仪 ②HMC5883：3轴磁阻传感器 ③LP2922 3.3V：主要用于外部供电转换 ④　24LC08：板上参数存储 编译环境 Arduino IDE eclipse IDE 官网tool-chain 使用Ubuntu乌班图操作系统，全部开发环境和地面站软件继承与该系统下 语言 arduino C C c c 特征简介 Arduino IDE界面友好简单，Arduino语言类似于C语言 良好的二极管控制器，可实现不间断供电。所有外围设备输出都有过流保护，输入设备都有防静电保护。 硬件架构简单，飞控硬件使用C语言编写 开源部分除了常见的飞控硬件，飞控软件和地面站软件之外，还包含地面站硬件，调制解调器，天线等设别，从功能上讲已经接近一个小型无人机系统了 因此稳定性普遍不是很好，而且MWC的PID调节略显麻烦，抗震抗风性能不是很好. 采用算法 两级PID控制方式，第一级是导航级，第二级是控制级 168M运算频率，开放性好，先进的定高算法，两套陀螺和加速度计，护卫补充矫正，内置三轴磁场传感器，一主一副两个GPS传感器，可自动切换 官方硬件平台 APM2.5： 板载电子罗盘 APM2.6： 电子罗盘外置和GPS融合了 Px4 Pixhawk是px4的升级 CC、CC3D、ATOM、Revolution、Revolution nano等，衍生硬件包括Sparky、Quanton、REVOMINI等，甚至包含直接使用STM32开发板扩展而成的FlyingF3、FlyingF4、DescoveryF4 PPZ Lisa 拥有大量扩展接口 总结 优势： APM使用人数多，资料丰富齐全，特别是经典款APM2.5。上手快。 功能完全满足使用。 apm固件相对成熟 缺陷： 处理器相比F407落后，但是够用。 传感器分散，集成度不高 优点： 1.pix原生固件代码结构好，各模块之间结构化清晰，利于开发 开发的人不多，代码不成熟 成本低，架构简单，保留了arduino ide的开发流程和方式。但是性能不及APM和PIXhawk 官方网站链接 /wiki/common-apm25-and-26-overview/ 官网，中文网都无法登陆