第三章工业机器人静力计算及动力学分析.pptVIP

例 P63 3-5 作业：P62 1，3，4，9，10 5、系统动力学方程 根据拉格朗日方程： 关节1上的力矩τ1计算： 关节2上的力矩τ2计算： 进行分析可知以下几点： (1)含有 或 的项表示由于加速度引起的关节力矩项，其中： 含有D11和D22的项分别表示由于关节1加速度和关节2加速度引起的惯性力矩项； 含有D12的项表示关节2的加速度对关节1的耦合惯性力矩项； 含有D21的项表示关节1的加速度对关节2的耦合惯性力矩项。 含有D122的项表示关节2速度引起的向心力对关节1的耦合力矩项； 含有D211的项表示关节1速度引起的向心力对关节2的耦合力矩项。 含有D112的项表示哥氏力对关节1的耦合力矩项； 含有D212的项表示哥氏力对关节2的耦合力矩项。 (3)含有 的项表示由于哥氏力引起的关节力矩项 含有D1的项表示连杆1、连杆2的质量对关节1引起的重力矩项； 含有D2的项表示连杆2的质量对关节2引起的重力矩项。 通常有以下几种简化问题的方法: (1)当杆件质量不很大，重量很轻时，动力学方程中的重力矩项可以省略。 (2)当关节速度不很大，机器人不是高速机器人时，含有 等项可以省略。 (3)当关节加速度不很大，也就是关节电机的升降速不是很突然时，那么含 的项有可能给予省略。当然，关节加速度的减少，会