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1便携式二自由度腕关节康复机器人设计_黄明
DOI:10.13245/j.hust.2013.s1.085
（ ）
第 卷 增刊 华中科技大学学报 自然科学版
４１ Ｖｏｌ．４１Ｓｕ ．
Ⅰ ｐ Ⅰ
年 月 （ ）
２０１３ １０ Ｊ．Ｈｕａｚｈｏｎ Ｕｎｉｖ．ｏｆＳｃｉ．＆ Ｔｅｃｈ． ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ Ｏｃｔ． ２０１３
ｇ
便携式二自由度腕关节康复机器人设计
黄 明 黄心汉 温 月 涂细凯
（ ， ）
华中科技大学自动化学院 湖北武汉 ４３００７４
， ， ，
摘要 针对康复机器人大多体积庞大 应用于医院时不便于移动 为实现康复机器人的家用与便携化 设计了
／
一种新型便携式二自由度腕关节康复机器人 该机器人采用气动肌肉对驱动的方式完成辅助患者腕部屈 伸
．
， ，
的康复训练 采用微型电机驱动腕部摇摆功能的运动训练 最后 对所设计的装置进行了运动学分析与
． Ｍａｔ
－
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仿真 验证了设计方案的可行性
ｌａｂ ．
； ； ； ；
关键词 康复机器人 运动学 气动肌肉 便携式 腕关节
中图分类号 文献标志码 文章编号 （ ）
ＴＰ２４２ Ａ １６７１４５１２２０１３Ｓ１０３２９０３
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Ｄｅｓｉｎｆｏｒ ｏｒｔａｂｌｅ２ＤＯＦｗｒｉｓｔ ｏｉｎｔｓｒｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎｒｏｂｏｔ
－
ｇ ｐ ｊ
Ｈｕａｎ Ｍｉｎ Ｈｕａｎ Ｘｉｎｈａｎ
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