第一章机器人技术及其应用概述-课件.pptVIP

参考教材： 1、芮延年主编，机器人技术及其应用， 化学工业出版社。 2、郭洪红主编，工业机器人技术， 西安电子科技大学出版社。 3、刘极峰主编，机器人技术基础， 高等教育出版社。 4、郭洪红主编，工业机器人运用技术， 科学出版社。 1.2.2机器人系统的结构 1.机械结构系统 机械结构系统是机器人的主体部分，由基座、手臂、末端执行器三大件组成。 如果基座具备行走机构便构成行走机器人。 如果基座不具备行走及腰转机构，构成单机器人臂。 手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。 末端执行器连接在机械手的最后一个关节上。 1.2.2机器人系统的结构 2.驱动系统 驱动系统是使各种机械部件产生运动的装置。 根据驱动源的不同，驱动系统可分为液压、气动和电动三种以及把它们结合起来应用的综合系统。 1.2.2机器人系统的结构 3.控制系统 控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。 机器人不具备信息反馈特征，为开环控制系统。 若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。 根据控制原理，控制系统又可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。 根据控制运动的形式，控制系统还可分为点位控制和轨迹控制。 1.2.2机器人系统的结构 4.感知系统 感知系统由内部传感器模块和外传感器模块组成，获取内部和外部环境状态中的有意义的信息，通过这些信息确定机械部件各部分的运行轨迹、速度、位置和外部环境状态，使机械部件的各部分按预定程序或者工作需要进行动作。 1.2.2机器人系统的结构 5.机器人—环境交互系统 机器人—环境交互系统是实现机器人与外部环境中的设备互相联系和协调的系统。 1.2.2机器人系统的结构 6.人机交互系统 人机交互系统是实现操作人员参与机器人控制并与机器人进行联系的装置。通常指输入和输出设备。 1.2.3机器人的分类 1、按几何结构来分 直角坐标机器人 1.2.3机器人的分类 平面关节式机器人 1.2.3 机器人的分类 3、按用途划分 按机器人的性能指标分类 机器人按照结构形态、负载能力和动作空间可类如下。 ⑴超大型机器人 超大型机器人的负载能力为1000 kg以上。 ⑵大型机器人 大型机器人的负载能力为100—1000 kg，作业空间为10m2以上。 ⑶中型机器人 中型机器人的负载能力为10—100kg，作业空间为l一10m2。 ⑷小型机器人 小型机器人的负载能力为0.1—10kg，作业空间为0.1一lm2。 ⑸超小型机器人 超小型机器人的负载能力为0.1kg以下，作业空间为0.1m2以下。 速度（Speed） 速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。最大工作速度，有的厂家是指机器人主要自由度上的最大稳定速度，有的厂家指手臂末端最大合成速度。 承载能力（Accuracy） 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。 1.2.3机器人的分类 圆柱坐标机器人 这种机器人通过两个移动和—个转动实现手部空间位置的改变。 特点：圆柱坐标型机器人的位置精度仅次于直角坐标型，控制简单，避障性好，但结构也较庞大，难与其他机器人协调工作，两个移动轴的设计较复杂。 1.2.3机器人的分类 球坐标机器人 球坐标机器人采用球坐标系，用一个滑动关节和两个旋转关节来确定部件的位置，再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。 特点：可以绕中心轴旋转，中心架附近的工作范围大，两个转动驱动装置容易密封，覆盖空间较大。但该坐标复杂，难于控制，且直线驱动装置仍存在密封和工作死区问题。球坐标机器人的工作范围呈球缺状。 1.2.3机器人的分类 关节坐标机器人 关节机器人的关节全部都是旋转的，类似于人的手臂，主要由立柱、前臂和后臂组成 。 其结构最紧凑，灵活性大，占地面积最小，工作空间最大，能与其他机器人协调工作，避障性好，但位置精度较低，有平衡问题，控制存在耦合，故比较复杂，这种机器人目前应用得最多。 这种机器人可看作是关节坐标式机器人的特例，只有平行的肩关节和肘关节，关节轴线共面。 * 1.2.3 机器人的分类 　 2、按驱动形式 气压驱动 液压驱动 电驱动 交流伺服驱动 直流伺服驱动 弧焊机器人 点焊机器人 搬运机器人 装配机器人 喷涂机器人 抛光机器人 （1）工业机器人 * （2）特种机器人 空间机器人 水下机器人 军用机器人 教学机器人 服务机器人 医用机器人 排险救灾机器人 固定式 移动式 轮式 履带式 足式 蛇行 * 20公斤点焊机器人 点焊机器人在工作中 6公斤弧焊机器人 工业机器人（一） 弧焊机器人在工作中 * 涂胶机器人 龙门式喷漆机器人 SCARA型装配机器人 工业