第4章()系统频率特性.ppt

jik 05 * 第4章 系统的频率特性分析 频率特性分析：将传递函数从复域引到频域 来分析系统的特性 时域分析：重点研究过渡过程 系统对脉冲、 阶跃信号的瞬态响应——反映系统性能 频域分析：重点研究稳态过程 系统对正弦信号的稳态响应——反映系统性能 频率响应：线性定常系统在谐波输入下的稳态输出 jik 05 * §4.1频率特性概述 一．频率响应与频率特性 1.频率响应 系统对正弦输入的稳态响应。 问题： ui(t)=Ui sin?t, uo(t)=? 瞬态 稳态 jik 05 * 特点： (1)频率保持性； (2)输出响应中振幅X0(ω)和相位差φ(ω)都是 输入信号频率?的非线性函数。 输出信号与输入信号的幅值之比随?变化的特性 2.幅频特性 频率响应 注意：幅值之比！A(?)也是频率?的非线性函数。 jik 05 * 3.相频特性?(?) 输出信号与输入信号的相位差(或相移) 随?变化的特性。 规定： (1) ?(?)按逆时针方向旋转为正值， ?(?)0，表超前； (2)?(?)按顺时针方向旋转为负值， ?(?)0，表滞后。 jik 05 * 4.频率特性 单输入单输出的线性定常系统，在零初始条件下， 系统输出信号的傅里叶变换与输入信号的傅里叶变换 之比。 注意： (1)频率响应: (2)仅讨论正弦输入情况。 幅频特性A(?) 和相频特性?(?) 总称。 (3)物理意义：系统单位脉冲响应函数的傅里叶变换。 xi (t) ? X i sin ?t 系统传递函数 B* Xo (s) ? ? s ? s ? ( s ? j? ? s ? j? ) i?1 n i i A B 二、频率特性与传递函数之间的关系 输入信号 则： 若无重极点，则有： B* Xo (s) ? ? s ? s ? ( s ? j? ? s ? j? ) i?1 n i i A B 若无重极点，则有： X i? X i? s? j? s? j? ? G( j?) ? X i ?| G( j?) | e j?G ( j? ) ? X i 2 j 2 j B* ? G(? j?) ? Xi ?| G( j?) | e? j?G( j? ) ? Xi ?2 j ?2 j B ? G(s) (s ? j?) | ? G(s) | (s ? j?)(s ? j?) s ? j? 留数法确定待定系数B和B* A esi t ? (Bej?t ? B*e? j?t ) o i?1 若系统稳定，则系统的稳态响应为： x (t) ? n ? i x (t) ? Bej?t ? B*e? j?t o B* Xo (s) ? ? s ? s ? ( s ? j? ? s ? j? ) i?1 n i i A B x (t) ?| G( j?) | e j?G ( j? ) ? X i e j?t ? o | G( j?) | e? j?G ( j? ) ? X i e? j?t 2j ?2 j ej[?t ??G ( j? )] ? e? j[?t ??G ( j? )] xo (t) ?| G( j?) | X i 2j ?| G( j?) | X i sin[?t ? ?G( j?)] 所以，系统在谐波作用下的稳态输出为： xo (t) ?| G( j?) | Xi sin[?t ? ?G( j?)] 幅频 A(?) ? X o (?) ?| G( j?) | X i 相频 ?(?) ? ?G( j?) 即 故 G( j?) ?| G( j?) | e j?G ( j? ) 就是系统的频率特性 jik 05 * 三.频率特性的求法： 1.用拉氏逆变换求取 (频率响应) 求出稳态响应后，再求出A(?)和?(?) 2．令s =jω 幅频特性： 相频特性： jik 05 * 1.将G(jω)写成实部与虚部之和(实频特性与虚频特性)。 频率响应 四．频率特性的表示方法 jik 05 * 2.将G(jω)写成幅频特性和相频特性 jik 05 * 3.将传递函数写成标准形式(“末一化”) 幅频特性: 相频特性: jik 05 * 例2-29 单位反馈系统的开环传递函数 解： jik 05 * 四．频率特性的图示