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具基礎自主行為能力之遠端臨場機器人之研發Development of a Telepresence Robot with Basic Autonomous Behaviors 學生：謝佩均 指導老師：徐業良教授 內容大綱 研究背景與目的 設計概念 系統設計與整合 實際DEMO 測試與改良設計 結論與未來發展 Telepresence Robot 研究目的 鎧迪威塑膠實業公司 系統架構 各元件說明(1) 各元件說明(2) 遠端臨場功能 自主行為功能 供電功能 整體設計與配置 瀏覽器控制介面 Demo 各項測試 修改設計(行動平台1) 修改設計(行動平台2) 修改設計(網路與瀏覽器介面) 結論與未來規劃 報告到此結束 竭誠希望各位教授給予批評與指教 謝謝您 * 2005年7月27日 遠端臨場(Telepresence) 此項技術在80年代就已在太空任務中廣為使用。 學者Sheridan解釋「藉由遠端真實環境的一些設備，偵測所處環境的情況，而近端使用者接收到這些設備所傳回來的影像、聲音等環境資訊後有如身處於遠端真實的環境裡」。 讓使用者有身歷其境的感受，不同於虛擬實境應用，使用者可接觸到遠端真實的人、事、物，而產生互動關係。傳輸自己與他人的「存在感」。 R2D2醫生幫手機器人 研究背景與目的 博物館導覽機器人 研究背景與目的 應用遠端臨場研發具基礎自主行為能力之遠端臨場機器人 自動行走、避障、充電 自行辨識、判斷、輔助使用者 實際應用於工廠的場地與監控 工廠的場地 72m×30m的空間 放置12部塑膠射出成型機台 機器人行走軌道即在人員行走軌道中間 監控的需求 遠端監控廠房與機台 即時處理機台問題 無人操控時來回巡邏 設計概念 設計概念 設計概念 網路攝影機 單向影像傳輸與雙向語音溝通功能 內建水平、垂直、與伸縮鏡頭搖攝功能，增加觀察視角 控制核心 PIC SERVER(網路通訊 ) 行控電腦(訊號接收、運算、與發出控制指令) 行動平台 承載相關設備 接收指令前進、後退、轉彎、或沿著固定軌道行動 應用AGV地面路徑追蹤技術，達成沿著固定軌道行動 採用左右輪獨立馬達控制差速方式，達成左右轉彎動作 設計概念 環境感測裝置 自動避障(軌道前有障礙物，停止前進，發出警示聲響) 視需求加裝環境感測裝置(溫濕度、噪音、照度、電池電量等) 無線網路 連接內/外部網路 電源 整合多項設備電源 自動充電 回傳遠端影音資訊 控制機器人 手動巡邏 強制充電 由事件觸發回傳遠端緊急訊號(了解環境資訊) 自動偵測電源 警示前方有障礙物 系統設計與整合 DI DO AI 使用者 DO DO 硬體 軟體 自動避障 依循軌道前進 自動充電 定點巡邏 環境警示 系統設計與整合 RS 232 DI DO DIO AI DO 硬體 軟體 系統設計與整合 系統設計與整合 系統規格 車體尺寸46cm(L)×46cm(W)×95cm(H) 車身總重15kg 平均行走速度為8cm/s(最快15cm/s) 最小迴轉軌道半徑50cm 蓄電能力以一般速度行走可維持1.5小時 充電時間設定為2.5小時。 系統網頁控制介面 自動巡邏模式 依循軌道行走 自動充電 自動避障 定點巡邏 環境警示 由事件觸發回傳警急訊號 回傳影音資訊 手動巡邏模式 使用者遠端控制手動巡邏 充電模式 強制充電 現場影像 系統資訊區 IP CAM控制區 控制系統區 系統設計與整合 實際DEMO 機器人網址：24 DEMO 圖22. 室內定位超音波發射與接收器佈置圖 測試與改良設計 可靠度測試 圖騰辨識、模式間的切換、充電測試(反覆20次) 長期測試 鋪設一軌道模擬廠房 執行(自動巡邏→手動巡邏→充電)為一個循環單位(總共10次) 實際廠房測試 將整個系統移師實際廠房 與廠房人員討論實際使用經驗 測試與改良設計 底盤增加L型支架，以增強結構強度 增加拉把，以方便搬動機器人 增加地面刮板，達成基礎清潔軌道功能 L型支架 拉把 地面刮板 測試與改良設計 更換塑鋼輪股，以鋁質輪股替代，增強輪股強度 以固態繼電器解決充電端子接點關閉瞬間造成系統斷電重開 降低轉彎速度，增加機器人沿著軌道行走的穩定性 T型啟動軌道辨識程式方法，提高圖騰辨識正確率 CASE 151 前進 辨識到T型 筆直前進 直到下方兩個 光感應器都辨識 到軌道停止前進 啟動圖騰辨識程式 辨識為CASE 151 前進方向 1 2 3 4 5 6 7 對