伺服电动机教程.ppt

* * 5.1 机器人的控制基础概述 5.2 伺服电动机的原理与特性 电动机是一种将电能转换为机械能的的电磁装置。 直流电动机：直流电能 机械能 交流电动机：交流电能 机械能 步进电机：步进脉冲 机械能 一、直流电机的工作原理 将直流电压加于电刷上，电刷与换向片滑动接触，换向器与线圈相连，转子为绕有线圈的铁心，定子为相同数目的永久磁铁。 二、伺服电动机 又称执行电动机，作为机器人运动的驱动元件 ，将电压 轴的角位移或角速度 1、直流伺服电动机 机器人对直流伺服电动机的要求是： 调速范围为广，机械特性和调速特性为线性，电压为零时，电动机转动停止，响应快速 分为：传统型与低惯量型 传统型 低惯量型 永磁式 电磁式 盘型电枢直流伺服电机 空心杯电枢永磁式直流伺服电机 无槽电枢直流伺服电机 特点：转子轻、转动惯量小、响应快速 杯型直流伺服电动机工作原理： 空心杯电枢安装于内外定子之间的空隙上，直接与电动机轴连接。 盘型直流伺服电动机工作原理： 定子由永久磁铁及前后磁轭组成，圆盘上的电枢绕组可以为绕线式或印制绕组，电流径向流过圆盘表面时，产生转矩。 2、交流伺服电动机 机器人对交流伺服电动机的要求是： 调速范围为广，机械特性和调速特性为线性，电压为零时，电动机转动停止，响应快速 特点：与直流电动机相比，机构简单、制造方便、价格低廉、坚固耐用、惯量小、运行可靠、可用于恶劣环境 为了使转子有较大的电阻和较小的转动惯量，交流伺服电动机的转子有3种结构： 高电阻率导条的笼型转子：转子细而长，笼导条和端环采用高电阻率材料 非磁性空心杯转子 铁磁性空心转子