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《现代控制理论》 实验指导书 俞立 徐建明 编 浙江工业大学信息工程学院 2007 年 4 月 1 实验 1 利用 MATLAB 进行传递函数和状态空间模型间的转换 1.1 实验设备 PC 计算机 1 台（要求P4-1.8G 以上），MATLAB6.X 或 MATLAB7.X 软件 1 套。 1.2 实验目的 1、学习系统状态空间模型的建立方法、了解状态空间模型与传递函数相互转换的方法； 2 、通过编程、上机调试，掌握系统状态空间模型与传递函数相互转换的方法。 1.3 实验原理说明 设系统的状态空间模型是 ⎧x Ax =+Bu ⎨ (1.1) y Cx =+Du ⎩ 其中： n m y ∈Rp n n × x ∈R 是系统的状态向量，u ∈R 是控制输入， 是测量输出，A 是 维状 n m× 态矩阵、B 是 维输入矩阵、 是 维输出矩阵、D 是直接转移矩阵。系统传递函 Cp n × 数和状态空间模型之间的关系如式（1.2）所示。 G(s) C(sI −A)−1 B +D (1.2) 表示状态空间模型和传递函数的 MATLAB 函数。 函数 ss （state space 的首字母）给出了状态空间模型，其一般形式是 SYS = ss(A,B,C,D) 函数 tf （transfer function 的首字母）给出了传递函数，其一般形式是 G=tf(num,den) 其中的 num 表示传递函数中分子多项式的系数向量（单输入单输出系统），den 表示传递函 数中分母多项式的系数向量。 函数 tf2ss 给出了传递函数的一个状态空间实现，其一般形式是 [A,B,C,D]=tf2ss(num,den) 函数 ss2tf给出了状态空间模型所描述系统的传递函数，其一般形式是 [num,den]=ss2tf(A,B,C,D,iu) 其中对多输入系统，必须确定 iu 的值。例如，若系统有三个输入 和 ，则 iu 必须是 1、 u u , u 1 2 3 2 或 3，其中 1 表示u1 ，2 表示u2 ，3 表示u3 。该函数的结果是第 iu 个输入到所有输出的传 递函数。 1.4 实验步骤 1、根据所给系统的传递函数或（A 、B 、C、D ），依据系统的传递函数阵和状态空间模 型之间的关系（1.2），采用MATLAB 的相关函数编写m-文件。 2 、在MATLAB 界面下调试程序。 例 1.1 求由以下状态空间模型所表示系统的传递函数， 0 ⎡x 1 ⎤1 ⎡ 0 ⎤⎡x 1 ⎤ ⎡ 0⎤