200309基于耦合驱动蛇形机器人机构设计及抬起的方法.pdf

　第 25 卷第 5 期 机器人 　ROBOT Vol . 25 ,No . 5 　2003 年 9 月 　Sept . ,2003 文章编号 : (2003) 0504 1905 基于耦合驱动蛇形机器人机构设计与抬起的方法 1 ,3 ,4 1 ,2 1 1 叶长龙 , 马书根 , 李 斌 , 王越超 ( 1. 沈阳自动化研究所 , 辽宁 沈阳　1100 15 ; 　2 . 日本茨城大学系统工程系 ; 3 . 沈阳工业大学 , 辽宁 沈阳　110023 ; 　4 . 中国科学院研究生院　100039) 摘 　要 : 文中设计了模块化的新型蛇形机器人关节单元. 该单元具有三个自由度 ,其中摆动和俯仰 自由度由耦 合机构驱动来获得较大的力矩和活动空间. 由该单元组成的蛇形机器人具有很强的驱动能力 ,能够抬起较多的单 元. 针对蛇形机器人的特点 ,给出了耦合机构的设计原则. 对蛇形机器人抬起方法作了分析 ,得出采用适当规划方法 能够抬起的最大单元数量是直接抬起的最大单元数量的平方关系的结论 ,并在此基础上分析了最大关节角对机器 人抬起的影响 ,最后结合实例验证了上面分析结果. 关键词 : 蛇形机器人 ;耦合 ;模块化 ;抬起方法 中图分类号 : 　TP24 　　　　文献标识码 : 　B COUPL EDD RIVE BASED JOINT D ESIGN OF A SNA KE ROBOT A ND ITS BODYL IFTING METHOD YE Changlong1 ,3 ,4 , MA Shugen1 ,2 , L I Bin1 , WAN G Yuechao1 ( 1. S heny ang I nstit ute of A utom ation , S heny ang 　1100 16 , Chi na ; 　2 . Dep art ment of Systems Engi neeri ng , I baraki University ; 3. S heny ang University of Technology , 110023 ; 　4 . Grad uate S chool of t he Chi nese A cademy of S ciences 　100039 , Chi na) 　 Abstract : A novel joint mechanism for snakelike robot has been designed , which has 3 degrees of freedom among t hen 2 degrees of freedom are driven t hrough coupled drive . The snakelike robot composed of t hese joint s can acquire larger moment and larger worksp ace . In t his p ap er , we present t he principle of t he joint design t hat is based on coupled drive , α and introduce