北航-北方工大RobCup代表队描述文档.docVIP

北京航空航天大学-北方工业大学 队伍自述 摘要：本文是北京航空航天大学与北方工业大学技术联队参加2008年中国机器人大赛暨中国公开赛的队描述文档。文中介绍了联队总的软件和硬件体系结构, 主要包括机器人硬件平台、机器人视觉系统、机器人协作架构等。 简介 联队的一方北航机器人足球队于2006年由北京航空航天大学机械制造协会建立，所有成员均来自制协会员，曾参加2006年的中国机器人大赛暨中国公开赛，2007年由于活动经费问题未能参赛，一度面临夭折。由于协会成员基本为本科生，所以我们更专注于工程实践能力的锻炼，以工程化的思想实现课本里的内容，同时注重原创理论的研究。由于起步较晚，目前我们所专注的领域有 机器人机体的设计和改进、机器人个体行为规划、基于局部视觉的单体自定位实现、多机器人的联合定位实现、多机器人通讯系统的软件架构等，大部分还在模仿学习阶段，希望将来能更多的原创内容，也乐意与其他参赛队交流学习。 联队的另一方为北方工业大学果果队，主要成员来自现场总线技术及自动化北京重点实验室的 电动车及机器人 技术团队。曾连续参加过2005和2006年中国机器人大赛，2007年由于某些原因未能继续参赛。 下面首先着重介绍机器人硬件平台，接着描述我们的软件架构，然后为机器人视觉系统和图像处理算法，最后介绍了多机器人定位和协作部分的研究进展。 硬件平台 联队包括5台性能接近，运动机构相似的机器人实体。 为了与时俱进，我们抛弃了06年的双轮差动平台。根据收集到资料设计了新的机器人机构，整个设计采用了模块化的思想，使每个模块都能独立使用，同时也便于测试和维护。机器人本体由全向移动模块、电气电路舱、射门机构和全景视觉平台组成。 全向移动模块我们采用了比较流行的三轮全向方式，比起其他轮式结构，它能大大提高电机利用率，再加上全向轮独特的机械特性，使机器人更加灵活。选用三轮全向的另一个目的是为了回避对可靠性要求较高的悬挂机构，这对于经验尚浅的我们来说，可以大大减少设计风险，快速的将机体定型。 装配过程中，我们将电机与其伺服驱动器捆绑成为一个电机伺服模块。三个电机伺服模块成正三角形均布在机器底盘上，相邻电机轴向夹角为120度。由于单个电机伺服模块与其他部分连线简单，可以很容易的进行更换和取出调试。 图1 全向机器人底盘结构 . 图2 单个驱动模块 在新的机体中，我们依然沿用了电磁驱动方式，运用杠杆原理形成一个挑射的机构。为了提高电磁铁的驱动力，我们设计了一套升压电路，将24V的基本供电拉升到380V，储存在一个电容阵列中。我们试图通过设置电容放电顺序将电能最大程度的转化为击球的机械能。经过调整，我们目前的击球飞行最高点在1.2米左右，最大腾空距离为6.7米。 图3 击球机构 控制系统 图像处理和网络通讯使用的是普通的笔记本，机器人内部采用RS422总线进行各电气模块的通讯。内部总线通过RS232转换与主控的笔记本的串口连接。 图4 电气系统 视觉系统 在全景视觉平台中，我们采用了全景反射镜的方案，它能够采集到大半径的图像。受限于普通机加工精度问题和不同的摄像头焦距不同，我们的全向机架设计为可调，通过后期调节，基本能解决这两个问题。全景视觉平台见图3。 图4 全景视觉装置 由于经费和选型困难，我们选择了普通的USB摄像头进行全景和前方的图像捕捉，配合软件上的DirectShow框架，可以获得640×480，30帧/秒的视频流，基本能满足比赛需要。 在颜色阈值的标定上，我们选择了HSI颜色表达方式。将捕捉的RGB24图像数据转换到HSI空间之后，利用三个向量上的范围限定来进行相关颜色区域的分割。我们将同一画面中的不同颜色的区域分别映射到不同的数据结构中，再分别对各个映射进行分析，以此避免处理逻辑上可能出现的混乱。 图5 图像处理流程 图像校正，由于使用的椎体反射镜，摄像头捕获的如图6显示，是一个近大远小的畸变图像，我们利用一个事先标定好的还原表对其进行处理，以获得如图7所示的一个接近真实的还原图像，以提高场线匹配运算的速度和精度。由于还原表是一个事先准备好的二维数组，可以将这种还原运算的时间消耗降到一个可以投入实用的程度。 图6 未校正的全景图像 图7 校正处理后的全景图像 为了减少运算量，我们使用射线对视野中的图像进行扫描，利用离散的颜色采样信息来大致估算目标物的大小和位置。 图8 扫描射线 多机器人协作 通讯架构， 联合定位，