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（5分）某控制系统用稳定边界法分别整定控制器参数，已知临界比例度，，试分别确定用PI和PID作用时的控制器参数。稳定边界法计算表如下。 P 2 - - PI 2.2 0.85 - PID 1.7 0.5 0.13 解： 对于PI 控制器查表得： 对于PI D控制器查表得： （5分）某控制系统用4：1衰减曲线法分别整定控制器参数。将积分时间调至最大，微分时间调至最小，对系统施加阶跃信号，经过调节后系统的衰减比为4：1，此时记录下来的比例度和时间参数。试分别确定用PI和PID作用时的控制器参数。4：1衰减曲线整定经验参数表如下。 P - - PI 1.2 0. 5 - PID 0.8 0.3 0.1 解： 对于PI 控制器查表得： 对于PI D控制器查表得： （10分）一个流量双闭环比值控制系统如题5.2图所示。其比值用DDZ-Ⅲ型乘法器实现。已知，。求： 画出控制系统的结构图。 当时，比值控制系统的比值及比值系数分别为多少。 待比值系统稳定时，测得，试计算此时的为多大。 题5.2图 流量双闭环比值控制系统原理图 解： 1) 由于 得 ② 所以 ① ② 2) 由仪表的比例系数定义， ① 得：② 即：② 一个比值流量控制系统用DDZ-Ⅲ型乘法器来进行比值运算，其原理图如题3图所示。流量用孔板配差压变送器来测量，但没有开方器，已知kg/h，kg/h。 试画出比值控制系统的结构图。 如果要求比值为，应如何设置乘法器的设定值。 （乘法器的输出） 题3图 单闭环乘法比值控制系统原理图 解： 流量的最大量程分别为，。流量与检测电流的关系为，，，流量比值为，乘法器的输出为。 稳态时有，即：，，。 不加开方器情况，要进行非线性处理： 乘法器的设置值： 、 应用题（） 在某一蒸汽加热器的控制系统中，当电动单元组合控制器的输出从6mA改变到7mA时，温度记录仪的指针从85℃升到87.8℃，从原来的稳定状态达到新的稳定状态。仪表的刻度为50(100℃，并测出(0=1.2min, 时间常数T0=2.5min。如采用PI和PID控制规律，试确定出整定参数。mA 输出增量为：℃ 输入量程差为：mA 输出量程差为：℃ 所以， 由查表得：在选用PI控制器时， min 在选择PID控制器时， min min 用分度号为K的镍铬-镍硅热电偶测量温度，在没有采取冷端温度补偿的情况下，显示仪表指示值为500℃，而这时冷端温度为60℃。 试问：实际温度应为多少？ 如果热端温度不变，设法使冷端温度保持在20℃，此时显示仪表的指示值应为多少？ 同样，查表可得： 由23.076mV查表可得：t=557℃。即实际温度为557℃。 当热端为557℃，冷端为20℃时，由于E（20，0）=0.798mV,故有： 由此电势，查表可得显示仪表指示值应为538.4℃。 （12）某生产过程需要甲乙两种液体，甲液体的正常流量为1250m3/h，仪表量程为0-1350m3/h；乙的正常流量为150m3/h，仪表量程为0-240m3/h。如果选甲为主变量，乙为副变量，设计一个控制乙的单闭环比值控制系统，画出流程图并计算引入开方运算与不引入开方运算所分别设置的比值系数。 答：采用乘法器的单闭环比值控制流程框图如图所示。（其中Q1为甲流量，Q2为乙流量）: Q1的量程上限， : Q2的量程上限， : Q1的量程下限， : Q2的量程下限。 引入开方器时 2 不引入开方器时： 设计一个比例、积分(PI)调节器，控制一个温度调节系统。控制器的调节范围为：0-3000℃，控制器的输出为4-20mA。当给定被控对象一个如图(a)所示的阶跃输入时，测定的被控对象响应曲线如图(b)所示（响应曲线法控制器参数整定经验公式见下表）。表调节规律 调节参数 比例度δ% 积分时间TI 微分时间TD P (K0τ0/T0)╳100% PI 1.1(K0τ0/T0)╳100% 3.3τ0 PID 0.85(K0τ0/T0)╳100% 2τ0 0.5τ0 ℃和℃，控制器的输入上下限为mA和mA， ， 在测得的曲线上找拐点A，作切线交于B、C点，如下图。图中的读数约为： ，。所以，，。由表中查得PI控制器的比例度计算公式为 积分常数为： 控制系统方框图见下图 已知已被控对象的传递函数为 在阶跃扰动变化（从变化到）的作用下，其响应曲线如下图所示。使用阶跃响应曲线确定被控对象的传递函数中的各参数，，，和。二阶被控对象响应曲线上各特征值关系曲线图见附图。 答： 曲线的起始点为，在曲线中找到拐点，过拐点作切线交于、。 在阶跃响应特性曲线上确定出 ，，，，， Wei Wei 对于