ppt2-4转速56、电流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方法.pptVIP

主要内容;本节要点： ;2.4 按工程设计方法设计双闭环系统的调节器;转速、电流双闭环调速系统;-IdL;2. 系统设计原则;设计分为以下几个步骤： 1.电流环结构图的简化 2.电流调节器结构的选择 3.电流调节器的参数计算 4.电流调节器的实现;1. 电流环结构图的简化;-IdL;忽略反电动势的动态影响 这时，电流环如下图所示。 ;等效成单位负反馈系统 如果把给定滤波和反馈滤波两个环节都等效地移到环内，同时把给定信号改成U*i(s) /? ，则电流环便等效成单位负反馈系统;小惯性环节近似处理 最后，由于Ts 和 Toi 一般都比Tl 小得多，可以当作小惯性群而近似地看作是一个惯性环节，其时间常数为 T∑i = Ts + Toi ;电流环结构图最终简化成图2-23c。 ;2.电流调节器结构的选择;电流调节器选择 图2-23c表明，电流环的控制对象是双惯性型的，要校正成典型 I 型系统，显然应采用PI型的电流调节器，其传递函数可以写成 ; 为了让调节器零点与控制对象的大时间常数极点对消，选择 则电流环的动态结构图便成为图2-24a所示的典型形式，其中 ;K I;3. 电流调节器的参数计算;参数选择 在一般情况下，希望电流超调量?i 5%，由表2-2，可选 ? =0.707，KI T?i =0.5，则;注意： 如果实际系统要求的跟随性能指标不同，式（2-60）和式（2-61）当然应作相应的改变。 此外，如果对电流环的抗扰性能也有具体的要求，还得再校验一下抗扰性能指标是否满足。;4. 电流调节器的实现;电流调节器电路参数的计算公式; 总结电流调节器的设计分为以下几个步骤： 1.电流环结构图的简化： 1.1忽略反电动势的动态影响 1.2等效成单位负反馈系统 1.3小惯性环节近似处理 2.电流调节器结构的选择 3.电流调节器的参数计算 4.电流调节器的实现;设计分为以下几个步骤： 1.电流环的等效闭环传递函数 2.转速调节器结构的选择 3.转速调节器参数的选择 4.转速调节器的实现 ;1. 电流环的等效闭环传递函数;传递函数化简 忽略高次项，上式可降阶近似为 ;电流环等效传递函数 接入转速环内，电流环等效环节的输入量应为U*i(s)，因此电流环在转速环中应等效为 ;物理意义： 这就表明，电流的闭环控制改造了控制对象，加快了电流的跟随作用，这是局部闭环（内环）控制的一个重要功能。 ;2. 转速调节器结构的选择;系统等效和小惯性的近似处理 和电流环中一样，①把转速给定滤波和反馈滤波环节移到环内，②同时将给定信号改成 U*n(s)/?，③再把时间常数为 1/KI 和 T0n 的两个小惯性环节合并起来，近似成一个时间常数为T?n的惯性环节，其中;转速环结构简化 ;转速调节器选择 为了实现转速无静差，在负载扰动作用点前面必须有一个积分环节，它应该包含在转速调节器 ASR 中，现在在扰动作用点后面已经有了一个积分环节，因此转速环开环传递函数应共有两个积分环节，所以应该设计成典型 Ⅱ 型系统，这样的系统同时也能满足动态抗扰性能好的要求。; 由此可见，ASR也应该采用PI调节器，其传递函数为;调速系统的开环传递函数 这样，调速系统的开环传递函数为;校正后的系统结构 ;3. 转速调节器的参数计算 ;参数选择 至于中频宽 h 应选择多少，要看动态性能的要求决定。 无特殊要求时，一般可选择 ;4. 转速调节器的实现;转速调节器参数计算;转速环??电流环的关系： 外环的响应比内环慢，这是按上述工程设计方法设计多环控制系统的特点。这样做，虽然不利于快速性，但每个控制环本身都是稳定的，对系统的组成和调试工作非常有利。 ;2.4.3 设计举例; 设计要求： 静态指标：无静差 动态指标：电流超调量 ； 空载起动到额定转速时的转速超调量 ;1. 电流环的设计;1. 电流环的设计;电流环控制对象是双惯性型的，用PI型电流调节器。;电流环的设计;电流环的设