第六章 动态系统-控制理论.pdf

状态方程状态方程 陈剑 清华大学经管学院清华大学经管学院 1 2 3 内容提要内容提要  基本概念  线性系统  状态变量图状态变量图  传递函数与状态方程传递函数与状态方程  小结 4 基本概念基本概念  1960 ‘s 以前，控制理论以传递函数为基础，重点对单输入 、单输出的定常系统进行研究。  随着科技（特别的航空、航天技术）和社会的发展，计算 机的出现，需要控制的系统越来越复杂，促使人们探索其 它的研究工具－－状态变量法。 状态变量法状态变量法：：将系统的运动方程写成将系统的运动方程写成一阶微分阶微分 （（差分差分））方方 程组的形式加以分析、研究。 该方法有该方法有一下特点下特点：： 适用于MIMO、时变、非线性、随机、….系统 采用矩阵描述方式采用矩阵描述方式，，形式简洁形式简洁、、运算方便运算方便 对系统进行分析时，可方便地将系统的初值包括进去 有助于采用有助于采用一些新的控制方法些新的控制方法，，如如：：全状态反馈全状态反馈，，最优控制等最优控制等；； 以及应用计算机进行控制。 5 基本概念基本概念 有关定义 状态：指系统在运动过程中的某种特征量。用于描述系统的主要 特征和态势。如：力学系统中的位移、速度、加速度；生产管理 系统中的库存水平、生产率、价格等。 例例：考虑考虑一个质点作直线运动个质点作直线运动 xx((tt)) v(t) x 00 显然，它的状态就是它每一时刻的位置和速度，即： x((t))和和v((t)) 。它们反映了该质点运动的规律它们反映了该质点运动的规律。 注意：仅考虑位置是不够的！！ 6 基本概念基本概念 状态变量：是确定系统状态的最小一组变量（不唯一）， 满足满足：： 在任何时刻t=t ，这组状态变量的值，x (t ) ，i=1,2,…n(设系统有n 0 i 0 个状态变量个状态变量)) ，，都表明系统在该时刻的状态值都表明系统在该时刻的状态值 当系统在tt 的输入和t 时刻（初始）状态确定时，状态变量应完 0 0 全能够表征系统未来的行为能够表征系统未来的行为。 状态向量：描述系统的n个变量x (t)，i=1,2,…n，组成的向 i 量称为状态向量量称为状态向量 x (t)  