第七讲 CAN总线.ppt

Company name Company name Company name Company name Company name Company name Company name Company name Company name Company name * * 计算机网络与通信 主讲：周光宇 TEL：662470 第7章 CAN总线技术 回顾 问题 一、简述 CAN总线参考模型。 二、简述CAN总线传输帧的类型，并阐述各自的作用。 三、简述数据帧的组成，并找出其与远程帧的不同。 四、分析CAN总线的位定时与位同步原理。 五、简述CAN总线报文的仲裁方式，与以太网报文仲裁有何不同？ 六、在CAN总线中采用了位填充编码，请问其意义？ 七、分析CANopen通信协议中定义的几种报文，找出哪些是必须的？并说明作用。 八、一个CANopen设备的最小能力设备功能有哪些？为什么？ 九、在DeviceNet中通常使用CAN总线数据帧的哪个场来定义分类、实例、属性和服务？ 十、在DeviceNet中定义了哪些报文组？ 问题 一、简述 CAN总线参考模型。 位编码/解码 位定时 同步 驱动器接收器特性 逻辑链路子层LLC 接收滤波 超载通知 恢复管理 介质访问控制子层MAC 数据包装/解包 帧编码 介质访问管理 错误监测 出错标定 应答 串并转换 数据链路层 物理层 故障界定 总线故障管理 监控器 CAN协议分层结构和功能 问题 二、简述CAN总线传输帧的类型，并阐述各自的作用。 数据帧将数据从发送器传输到接收器； 远程帧由节点发出，用以请求发送具有同一识别符的数据帧； 错误帧在任何单元检测到总线错误时发出； 过载帧用以在先行的和后续的数据帧或远程帧之间提供一附加的延时。 数据在节点间发送和接受以四种不同类型的帧出现和控制。这四种帧分别是数据帧、远程帧、错误帧和过载帧。 问题 三、简述数据帧的组成，并找出其与远程帧的不同。 一个数据帧中包含了7个不同的位场：帧起始场（Start of Frame）、仲裁场（Arbitration Frame）、控制场（Control Frame）、数据场（Data Frame）、CRC校验场（CRC Frame）、应答场（ACK Frame）、帧结束场（End of Frame）。 数据帧 问题 四、分析CAN总线的位定时与位同步原理。 物理层信号主要实现编码/解码、位定时和位同步等相关功能。 CAN(Controller Area Network)是有效支持分布式实时控制的串行通讯网络。从位定时的同步方式考虑，它实质上属于异步通讯协议，每传输一帧，以帧起始位开始，而以帧结束及随后的间歇场结束。这就要求收/发双方从帧起始位开始必须保持帧内信息代码中的每一位严格的同步。从位定时编码考虑，它采用的是非归零编码方式，位流传输不像差分码那样可以直接用电平的变化来代表同步信号，因此为保证同步质量，CAN协议定义了自己的位同步方式：硬同步和重同步。 问题 四、分析CAN总线的位定时与位同步原理。 同步段是CAN总线位周期中每一位的起始部分。不管是发送节点发送一位还是接收节点接收一位都是从同步段开始的。但是由于发送节点和接收节点之间存在网络传输延迟以及物理接口延迟，发送节点发送一位之后，接收节点延迟一段时间才能接收到，因此，发送节点和接收节点对应同一位的同步段起始时刻就有一定的时延。 问题 四、分析CAN总线的位定时与位同步原理。 传播延时段的设置就是要补偿该段时延的。CAN总线协议中的非破坏性仲裁机制以及帧内应答机制，都要求那些正在发送位流的发送节点能够同时接收来自其他发送节点的“显性位”(逻辑0)，否则就会使得仲裁无效或者应答错误。传播延迟段推迟那些可能较早采样总线位流的节点的采样点，保证由各个发送节点发送的位流到达总线上的所有节点之后才开始采样。 问题 四、分析CAN总线的位定时与位同步原理。 硬同步强迫引起硬同步的跳变沿处于重新开始的位时间同步段之内。 重同步的结果使相位缓冲段1增长，或使相位缓冲段2缩短。 问题 四、分析CAN总线的位定时与位同步原理。 硬同步和重新同步应遵循以下规则： 在一个位时间里只允许一个同步； 仅当采集点之前探测到的值与紧跟边沿之后出现的总线值不相符合时，才把沿用作于同步； 总线空闲期间，有一“隐性”转变到“显性”的沿，无论何时，都会执行硬同步。 符合规则1和规则2的所有从“隐性”转化为“显性”的跳变沿（和在低位速率情况下，选择的“显性”到“隐性”跳变沿）都被用作于重同步。有一例外情况，即当发送一“显性”位的节点不