基于外骨骼的可穿戴式上肢康复机器人设计与研究_许祥.pdf

第36 卷第2 期 机器人 ROBOT Vol.36, No.2 2014 年3 月 Mar., 2014 DOI ：10.3724/SP.J.1218.2014.00147 基于外骨骼的可穿戴式上肢康复机器人设计与研究 许 祥，侯丽雅，黄新燕，章维一 （南京理工大学机械工程学院，江苏南京 210094 ） 摘 要：为辅助对患肢进行高强度标准化康复训练工作，研制了一种基于外骨骼原理的可穿戴式4 自由度上 肢康复机器人．该康复机器人可实现肩关节水平方向外展／内收、竖直方向上摆／下摆和旋转运动以及肘关节的 屈／伸运动．首先根据康复医学原理确定出人手臂各关节的运动角度范围，并在确保驱动力矩最小的原则下进行结 构设计．然后，对各结构进行了运动学与动力学仿真分析，并据此对结构进行优化．最后，设计了康复机器人在 连续被动康复运动（CPM ）模式下的控制系统．实验结果表明，此结构方便穿戴于人体，机器人的运动自由度与 人体运动自由度同轴，能有效地对患肢前、后臂各部位进行支撑和牵引，精确地施加牵引力于上肢的各关节． 关键词：外骨骼；康复机器人；ADAMS 优化；连续被动康复运动 中图分类号：TH122 文献标识码：A 文章编号：1002-0446(2014)-02-0147-09 Design and Research of a Wearable Robot for Upper Limbs Rehabilitation Based on Exoskeleton XU Xiang ，HOU Liya ，HUANG Xinyan ，ZHANG Weiyi (School of Mechanical Engineering, Nanjing University of Science and Technology, Nanjing 210094, China) Abstract: In order to assist limbs to perform the standardized and intensive rehabilitation training, a 4-DOF wearable robot for upper limbs rehabilitation based on exoskeleton is developed. The rehabilitation robot can realize the vertical out- reach/adduction, horizontal up/down motion, and the supination/pronation motion of the shoulder and the flexion/extension motion of the elbow. Firstly, each joint’s motion angle of the human arm is identified according to the rehabilitation medicine, and the structure of the rehabilitation robot is designed under the principle of minimum driving moment. Then, the kinemat- ics and dynamics simulation is carried out to analyze the structure, and the structural optimization is completed