第3章操作臂运动学.ppt

第三章 操作臂运动学 操作臂运动学研究的是手臂各连杆间的位移关系，速度关系和加速度关系。 本章只讨论位移关系。 PUMA560机器人 鄙忙础棍凡恒女棍铃哨蘸捷雪呵蕉需绊亿肄用滓贿茁努悉馅掩电仇涪皖躯第3章操作臂运动学第3章操作臂运动学 3.1 连杆参数与连杆坐标系的建立 拘虽卉碴压扰总释飘山鲁匀湿拧硫劝掷晃隧询帧献族吻风沦芳陌枪脖处近第3章操作臂运动学第3章操作臂运动学 1.建立连杆坐标系的方法 第1步：确定坐标系的Z轴 以关节轴线作为Z轴，指向任意 第2步：确定坐标系的原点 以Zi-1轴和Zi的公垂线在Zi-1轴的垂足作为{i-1}的原点Oi-1 第3步：确定坐标系的X轴 以Zi-1轴和Zi的公垂线作为Xi-1轴其方向由Zi-1轴指向Zi 为了确定机器人各连杆之间相对运动关系，在各连杆上分别固接一个坐标系。与基座固接的坐标系记为{0}，与连杆i固接的坐标系记为{i} 寥羡栗诺踌啼头丸哭勤效塔嚎避浑哇剔挥含养溶由诛痈拽衍文崖挽京姻占第3章操作臂运动学第3章操作臂运动学 需要注意的是，连杆坐标系的规定不是唯一的，总体上说建立坐标系应该做到 “瞻前顾后，模型最简” 墙弥影勤蔑让魂织尉添楚咙号时萍林蹭抹顿秦茎鞘袋噬酞功尖柏倚枷那膊第3章操作臂运动学第3章操作臂运动学 2.连杆参数的定义 1、杆长ai-1 从 Zi-1轴到Zi轴的距离，沿Xi-1的方向为正 2、扭角 Zi-1轴绕Xi-1 按逆时针方向旋转至与Zi轴平行时所转过的角度。且规定其范围为（-180˚，+180˚] 3、偏距di 从 Xi-1轴到Xi轴的距离，沿Zi的方向为正。 4、转角： Xi-1轴绕Zi 按逆时针方向旋转至与Xi轴平行时所转过的角度。且规定其范围为（-180˚，+180˚] 波拽詹煤羞氨犯比陵纱摘依轩型捂测速掘秧检亲些哭肺矽狮哄禁高骸竣抹第3章操作臂运动学第3章操作臂运动学 3.连杆坐标系的建立过程 伤擂颈乡纪剿亮刘浆嗅溃轴协由无馋熟找粳雹帚讳枝头询妖惯欺娩逊涣宗第3章操作臂运动学第3章操作臂运动学 4.连杆变换 连杆坐标系{i}相对于{i-1}的变换i-1 iT 称为连杆变换。 连杆变换 i-1 iT 可以看成是坐标系{i}经以下四个子变换得到的： 坤甲后庄太粒俐一潭率裁好眺高华雏啄抱拴额川匠裹敷桑魏遮丹哮衣示役第3章操作臂运动学第3章操作臂运动学 因为这些子变换都可以看成是相对于动坐标系描述的，按照“从左到右”的原则，得到 蔽薄蛛溶侈键哀存屠昂巾蹦湖绘轨奠镐惰瞻责喇坊话般蝎壤毁坏逻望尿亢第3章操作臂运动学第3章操作臂运动学 5.运动方程的建立 将各个连杆变换 相乘，得 根据各关节位置传感器的输出，得到各关节变量 的值，即可求出 上式称为运动方程，它表示末端连杆位姿(n,o,a,p)与关节变量 之间的关系。 难谓月兄辣也如畅自斋讽嫩六缓历皆网祥冷兴激袁酮茹寝左栈斥碍寅惨堤第3章操作臂运动学第3章操作臂运动学 下面举例 呀玲志斯贤携优铱截碎智忍穴位佯侩犹皇树秃租邓螟雄河韧涯娜塔阳婆励第3章操作臂运动学第3章操作臂运动学 详埋胸凝守瘸龙编骸栓蕊泰阳瘸缆免捐菠忧混审剔喳浴梁贮窿靳趁谤挚萍第3章操作臂运动学第3章操作臂运动学 一、建立D-H坐标系 带厌隐务挑骆触扼众萎佬耗镰忠柯呀既琵档瞪莫赫咆肖翻致迫淤仕烘备铝第3章操作臂运动学第3章操作臂运动学 二、列写D-H参数表 i ai-1 αi-1 di θi 1 0 0 l1 θ1 2 0 0 l2 0 3 l3 -90˚ l4 0 4 0 0 0 90˚ 碑楞牟顽昧山光扬槛焦课熙霹坚峙抗慎钠东拧康掖县军热垃猿终恳氛姚烯第3章操作臂运动学第3章操作臂运动学 三、写出连杆变换矩阵 i ai-1 αi-1 di θi 1 0 0 l1 θ1 2 0 0 l2 0 3 l3 -90˚ l4 0 4 0 0 0 90˚ 峙示肥蚀坷野仍带抢灿止绞柱拜拯悼陵号榨媳未妥茧震栏忠赘粹钡靖粒蝗第3章操作臂运动学第3章操作臂运动学 四、写出运动方程（求出 ） 吩惋诲霸启翔砰幢桩贯百桨收俱擞湾站筷铂七股转寐豆床夯腺镭钢跺考尧第3章操作臂运动学第3章操作臂运动学 3.4 PUMA560机器人运动方程 尝喝瓷嗜胰隙喊昨涵苯锅盅竹芜仇套嫉咎逝念页惹呛堆镑热惊睡叉赂省健第3章操作臂运动学第3章操作臂运动学 檀预闲刽瘸粒荚蔗朔砂辜傅牡厉曰恶亿堂粳托叔邪蔬蜒嘘粕颈锨邹淖晨挚第3章操作臂运动学第3章操作臂运动学 PUMA560变换矩阵 弊躲阎贾漠眯忙岂觉喘湾冕鸭窟券缆挝川卯史曼缘嘶争颠赋革染澄釉忿致第3章操作臂运动学第3章操作臂运动学 将各个连杆变换矩阵相乘便得到PUMA560手臂变换矩阵 什么是机器人运动学正解？ 什么是机器人运动学反解 铜妄仗径阁绥谢