自动控制原理_第5章_10研究.ppt

* （3）绘制希望频率特性的高频段 原开环系统的两个转折频率2rad/s和6rad/s都已落在中频段1.1rad/s和11rad/s内，所以希望频率特性的高频段不能利用原系统的高频特性。 取希望特性高频段的转折频率为 ， 高频段斜率设定为-60dB/dec。 * 0.1 1 10 20 40 60 80 0 45.1 65.1 -20dB/dec 希望频率特性的高频段 -20dB/dec -60dB/dec * （4）将希望频率特性的各频段连接起来 0.1 1 10 20 40 60 80 0 45.1 65.1 -20dB/dec -20dB/dec -60dB/dec -40dB/dec 1 ω= ? * （5）写出希望开环传递函数 为了写出希望开环传递函数， 必须求出上图中 这可以直接从图中读取， 也可以用解析法计算， 分别写出低频段渐近线和中、低频段连接线方程， 再求解这两条直线方程所联立的方程组即可。 * 低频段渐近线方程为 下面计算中频段 处的幅值， 幅值为： dB * 中、低频段连接线方程为： =0.0414 即： 联立方程组 解得 即： * 希望开环传递函数为 * 最终得希望开环传递函数为 * （6）对希望开环传递函数进行检验 用MATLAB画出希望开环频率特性的Bode图， a=180*[0.909,1]; b=conv([0.0909,1],[0.05,1]); c=conv([1,0],[46.73,1]); d=conv(b,c); G=tf(a,d); bode(G); grid; * -150 -100 -50 0 50 100 150 Magnitude (dB) 10 -3 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3 -270 -225 -180 -135 -90 Phase (deg) Bode Diagram Frequency (rad/sec) * （7）校正环节的传递函数 控制器比较复杂！ * 本次课内容总结 希望频率特性的构建 利用希望频率特性设计串联校正装置的步骤 希望频率特性的低频段 希望频率特性的高频段 希望频率特性的中频段 * 5.13 希望频率特性法 5.13.1 希望频率特性 - 系统的开环传递函数为 这里要讨论怎样的 才能使闭环系统满足设计要求。 * 对控制系统的设计要求主要有三项指标： 这项要求可以归结为对串联积分环节数 和开环 放大倍数 的要求。 对 的要求可以求出应有的相角裕度 。 对 和 的要求可以求出应有的剪切频率 。 1 对稳态误差的要求 2 对超调量的要求 3 对调整时间的要求 * 如果一个开环传递函数 的 、 、 和 四个参数全部达到应有的值， 这个系统必然满足 设计要求。 这样的开环传递函数 称为希望 传递函数， 称为希望频率特性。 * 希望频率特性的作法 1 希望频率特性的低频段 1 dB/dec * 2 希望频率特性的中频段 首先应该使希望频率特性的剪切频率 等于或 略大于希望值， 以留有适当的余量。 此外， 为了使希望频率特性具有希望的相角裕度 ， 希望频率特性的中频段应具有下图所示的形状。 * -20dB/dec -40dB/dec -40dB/dec 希望频率特性的中频段 * 希望频率特性的中频段的传递函数为 其中 中频段的宽度 * 中频段计算思路 给定 求得 给定 解出 求得 和 * 3 希望频率特性的高频段 高频段是指角频率大于 的频段， 这一频段的 特性对系统的稳态误差和动态过程没有明显的影响。 只希望这一频段的幅频特性迅速下降， 这样有利于 抑制系统中的高频噪声和干扰。 * 4 希望频率特性各频段的连接 将希望频率特性的低、中、高频段之间用简捷 的方式连接在一起， 即得到全频段希望频率特性。 低、中频段的连接部分如果有折点， 那么折点 前后斜率之差以 为宜， 因为斜率变化过 大会使校正装置中出现二阶环节， 不易实现。 * 5.13.2 串联校正装置的设计 利用希望频率特性设计串联校正装置的步骤 1 根据稳态误差的设计指标， 确定 和 ， 作出 希望频率特性的低频段。 2 根据超调量 和调整时间 的设计要求， 求出 希望频率特性的 和 。 * 计算公式及过程如下： 适合于二阶系统或存在一对闭环主导极点的高阶系统 * 对于一般的高阶系统可利用近似公式计算如下： * 再由 求出中频段