ABB机器人培训之操作指南ver1.0.pdf

ABB 器人操作指南 ver0.1 ABB 器人内部培训之一 操作指南 1 系统构成 1.1 ABB机器人系统主要由机器人、IRC5控制器、示教器等构成。 ·机器人是执行工作的主体。 ·IRC5控制器包含驱动机器人所需的所有电子元件及软件。 ·示教器提供了直接操作机器人系统的界面，可运行程序、操纵机器人、生成和编辑 应用程序等。 1.2 常用机器人有6个可独立或联合动作的轴，每个转轴均由AC伺服电机驱动，每个电 后均有编码器和刹车。 1.3 IRC5控制器可以包含单个机柜或分为两个独立的模块：控制模块和驱动模 块。在 单个机柜中，控制和驱动模块集成于一个模块之中。 ·控制模块 （图中A 包含所有的电子控制装置，例如主机、I/O电路板和闪存。控 制模块运行机器人操作所必需的所有软件（这是 RobotWare 系统 。 ·驱动模块（图中B 包含所有为机器人电 供电的电源设备。IRC5驱动模块最多可 包含9个驱 动单元，它能处理6根外部轴附加2根轴或附加轴，具体取决于机器人的型 第 1 页 共 7 页 ABB 器人操作指南 ver0.1 号。 ·控制模块左侧面板布置图 A 系统开关 B 紧急停止按钮 C 电 开关－带指示灯可显示不同状态 D 模式选择开关： 按顺序为自动、手动、手动全速 E 安全指示灯－可选配置 F 服务端口USB 口－连接电脑用 1.4 示教器提供了直接操作机器人系统的界面，可运行程序、微动控制机器人、生成和编 辑应用程序等。 ·以下是 FlexPendant 的主要部件 第 2 页 共 7 页 ABB 器人操作指南 ver0.1 A 触摸屏 B 可编程按钮 C 紧急停止按钮 D 操纵杆 E 使动装置(在背面) F 按顺序分别为： 启动按钮－开始运行程序 步退按钮－程序后退一个指令 步进按钮－程序前进一个指令 停止按钮－停止程序运行 2 安全 继续熟悉ABB 机器人之前必须读完本章内容。 2.1 工作模式 ·进行编程、测试及维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。 ·机器人处于自动模式时，任何人员都不允许进入其运动所及区域。 2.2 人员 ·调试人员进入机器人工作区域时，必须随身携带示教器，以防他人误操作。 ·操纵机器人之前，先确认运动区域内无影响安全的人员或物品存在。 ·开启控制柜或驱动柜之前，先确认电源已切断。 ·触碰控制柜或驱动柜内电子元件之前，先戴上静电腕带。 第 3 页 共 7 页 ABB 器人操作指南 ver0.1 2.3 异常 ·机器人发生意外或运行不正常的情况下均可使用急停按钮，停止运行。 ·万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 ·得到停电通知时要预先关闭机器人主电源及气源。 ·突然停电之后，要赶在再次来电前关闭主电源开关。 3 操纵机