应用於球拍拉线机之數位嵌入式直流无刷马达驱动系统.PDFVIP

科學與工程技術期刊 第十卷 第一期 民國一○三年 55 Journal of Science and Engineering Technology, Vol. 10, No. 1, pp.55-65 (2014) 應用於球拍拉線機之數位嵌入式直流無刷馬達驅動系統 陳昭雄 張家進 大葉大學機械與自動化工程學系 51591 彰化縣大村鄉學府路 168 號 摘 要 本論文研發專用於電子式球拍拉線機的直流無刷馬達驅動系統，以 Microchip 公司型號 dsPIC30F4011 的微處理器為基礎，設計嵌入式全數位化的軟、硬體架構，以整合介面電路、感 測電路和馬達伺服驅動電路，達成球拍穿線拉力精密控制。首先發展強健式拉力控制法則，以 克服拉線系統的各種不確定干擾，包括不同拍線剛度的變化和拉線機構的非線性摩差力，所發 展的控制法則可以增加拉線拉力的精度，並克服馬達電流振盪的問題。以 3 臂 MOSFET 為架 構，利用霍爾元件偵測馬達軸電氣角，設計以 PWM 訊號控制方式之直流無刷馬達驅動器，並 設計保護線路使此驅動器能承受大的拉線電流和馬達瞬間正、反轉所產生之反電動勢。嵌入式 微處理機內建有許多功能模組，將透過軟體撰寫以取代 A/D 、PWM 、編碼器解碼和雜訊濾波等 外部電路，以減少電路板上電子元件個數，達到全數位化目的。最後，透過實際的拉線拉力實 驗，已驗證本文所提方法的有效性。 關鍵詞：球拍拉線機，直流無刷馬達驅動系統，拉力控制，嵌入式微控制器。 Digitally Embedded DC Brushless Motor Drive System for Stringing Machines CHAIO-SHIUNG CHEN and JIA-JIN JHANG Department of Mechanical and Automation Engineering, Da-Yeh University No. 168, University Rd., Dacun, Changhua 51591, Taiwan, R.O.C. ABSTRACT This paper describes the development of a digitally embedded DC brushless motor drive system for use in stringing machines. A microchip dsPIC30F4011 microprocessor, interface circuit, force measurement circuit, and DC brushless motor driver were integrated in a drive system to enable comprehensive and precise stringing force control. A robust force control law was derived to overcome the