第六章基于局域网的多移动机器人仿真系统-中国工控网.PDF

中国科学院自动化研究所博士学位论文 第六章 基于局域网的多移动机器人仿真系统 第六章第六章 基于局域网的多移动机器人仿真系统基于局域网的多移动机器人仿真系统 第六章第六章 基于局域网的多移动机器人仿真系统基于局域网的多移动机器人仿真系统 多移动机器人仿真系统一般分为实体机器人仿真和计算机仿真两种 实体 机器人仿真系统是由一组实际的移动机器人组成 通过控制算法 协作策略等 程序来控制 对特定任务进行实验仿真 实体机器人仿真系统一般较为昂贵 投资较大 而实体机器人的物理结构一旦设计完成便难以进一步改进 对于一 些特殊的任务无法进行相应的物理仿真 但这类系统可以由现有的材料 技术 设计并制造 有利于多机器人系统尽快地步入实用阶段 计算机仿真系统一般 仅需要一台或多台计算机 通过对外部环境 机器人建模来构成系统 外部环 境的复杂程度可以通过环境参数的设计和调整来随意模拟 机器人的结构也可 以按照任务的要求来来设定 而传感器的添加也很容易 只需要构建合理的传 感器模型 就可以在系统仿真中使用 多移动机器人系统的仿真过程可以分为 设计 计算机仿真 实体机器人仿真三部分 实体机器人仿真和计算机仿真是 相辅相成的 在进行实体机器人仿真之前先进行计算机仿真可以检验控制算法 协作策略设计上的缺陷和不足 减少或避免一些潜在的对实际系统不必要的损 害 在计算机仿真之后进行实际机器人系统的仿真可以进一步验证控制算法 策略的正确性 实用性 从而使最新的理论成果能够尽快地应用于实际的生产 生活中 综上所述 我们可以看到多移动机器人计算机仿真系统的设计 实施 及应用无论对研究或实际应用都是很有意义的 6.1 多移动机器人系统仿真平台简介多移动机器人系统仿真平台简介 多移动机器人系统仿真平台简介多移动机器人系统仿真平台简介 在这一章中 我们主要讨论如何建立多移动机器人系统的计算机仿真平台 从现有的资料来看 多移动机器人计算机仿真平台按如下的几个方面进行分类 从仿真系统使用的计算机来划分 i 建立在单独的 PC 机或工作站上的仿真系统 ii 以局域网为基础 由多个计算机组成的仿真系统 从仿真环境的模型来划分 i 基于二维平面环境模型的系统 ii 基于三维立体空间环境模型的系统 从仿真系统的结构来划分 i 集中式的结构 73 中国科学院自动化研究所博士学位论文 第六章 基于局域网的多移动机器人仿真系统 ii 集中式与分布式相结合的结构 (如 图 6-1 示例) iii 分布式结构 (如 图 6-2 示例) sever Local Net enviroment simulator client client client robot simulator robot simulator robot sim