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内 容 1.1 计算机控制系统概述 1.2 工业控制机的组成结构及特点 1.3 计算机控制的发展与展望 1.1.1 典型的计算机控制系统 计算机控制系统的组成 计算机控制系统由工业控制机和生产过程两大部分组成。计算机控制系统的组成框图如图1-4所示。 工业控制机：指按生产过程控制的特点和要求来设计的计算机，它包括硬件和软件两个部分。 生产过程：包括被控对象、测量变送、执行机构、电气开关等装置。 微型计算机控制系统的硬件一般是由微型计算机、外部设备、输入输出通道和操作台等组成，如图1-5所示。 软件是指能完成各种功能的计算机程序的总和。它是微型计算机控制系统的神经中枢，整个系统的工作都是在程序的指挥下进行协调工作的。软件通常分为两大类：一类是系统软件，另一类是应用软件。 1.1.2 计算机控制系统的典型形式 1.2.1 工业控制机的组成 1.2.2 工业控制机的总线结构 内部总线是计算机内部功能模板之间进行通信的总线，它是构成完整的计算机系统的内部信息枢纽。尽管各种内部总线数目不同，但按功能仍可分为：数据总线(Data Bus,DB)、地址总线(Address Bus,AB)、控制总线(Control Bus,CB)、电源总线(Power Bus,PB)四部分。 1.2.3 工控机特点 （1） 可靠性、可维修性好 （2） 环境适应性强 （3） 控制的实时性（实时操作系统和强的中断系统） （4） 完善的输入/输出通道 （5） 丰富的软件适当的运算速度（几万—几百万次/ 秒） 1.3 计算机控制的发展与展望 1.3.1 现代计算机控制系统概论 1.3.2 计算机控制系统发展趋势 1.3.3 现代控制策略 1.3.4 智能控制策略 1.3.1 现代计算机控制系统概论 1.3.2 计算机控制系统发展趋势 1.3.3 现代控制策略 1.3.3 现代控制策略 1.3.3 现代控制策略 1.3.3 现代控制策略 1.3.3 现代控制策略 1.3.4智能控制策略 1.3.4智能控制策略 1.3.4智能控制策略 1.3.4智能控制策略 1.3.4智能控制策略 小 结 习 题 鲁棒控制 控制系统的鲁棒性是指系统的某种性能或某个指标在某种扰动小保持不变的程度（或对扰动不敏感的程度）。其基本思想是在设计中设法使系统对模型的变化不敏感，使控制系统在模型误差扰动下仍能保持稳定，品质也保持在工程所能接受的的范围内。鲁棒控制主要有代数方法和频域方法，前者的研究对象是系统的状态矩阵或特征多项式，讨论多项式族或矩阵族的鲁棒控制；后者是从系统的传递函数矩阵出发，通过使系统由扰动至偏差的传递函数矩阵的范数取极小，来设计出相应的控制规律。鲁棒控制的理论研究十分热烈，取得了一系列成果，但其应用主要集中在飞行器、柔性结构、机器人上，而较少应用在工业过程控制领域中。其原因在于缺乏良好的设计方法，设计出的控制器可能高达数十阶，难以实现。 预测控制 预测控制是一种基于模型又不过分依赖模型的控制策略，其基本思想类似于人的思维和决策，即根据头脑中对外部世界的了解，通过快速思维不断比较各种方案可能造成的后果，从中择优予以实施。它的各种算法是建立在模型预测——滚动优化——反馈校正等三条基本原理上的，其核心是在线滚动优化。这种“边走边看”的滚动优化控制策略可以随时顾及模型失配、时变、非线性或其他干扰因素等不确定性，及时进行弥补，减少偏差，以获得较高的综合控制质量。预测控制集建模、优化和反馈于一体，三者滚动进行，其深刻的控制思想和优良的控制效果，一直为学术界和工业界所瞩目。目前，国外已开发出商品化的预测控制软件包。但其缺点是在建模中未充分利用过程的知识，且计算耗时、工作量大。 智能控制是自动控制与人工智能相结合的产物，其典型的控制方法有： 模糊控制 专家控制 神经控制 遗传算法 模糊控制是用语言归纳操作人员的控制策略，运用语言变量和模糊集合理论形成控制算法的一种控制。模糊控制不需要建立控制对象精确的数学模型，只要求把现场操作人员的经验和非数据总结成较完善的语言控制规则，因此它能绕过对象的不确定性、不精确性、噪音以及非线性、时变性、时滞等影响。系统的鲁棒性强，尤其适用于非线性、时变、滞后系统的控制。 由于模糊控制的理论研究较成熟，实现简单，适应面广而获得来了广泛的应用。目前，许多公司和生产厂家都能生产定型的模糊控制器，提供各种型号