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式中： 为极对数； 为归算到定子侧的等效励磁电流； 为等效正弦分布绕组 的每相匝数。 等效每相绕组的匝数 与实际每相绕组的匝数 间的关系为 （8.21） 式中 为基波绕组系数。 由(8.20)可得 （8.22） 这样 就可以写成 式中 为 轴励磁电感。 这样(8.9)式的电压方程写为 电动机的电磁转矩方程为 （8.24） 将（8.7）、（8.8）代入上式，可得 （8.25） 若把 代入（8.25）则可得 或者 如果电机为凸装式PMSM，则 有 式中 为电磁功率， 机械角速度。 电动机的运动方程为 式中 负载转矩， 粘滞系数， 等效转动惯量。 其中 。于是有 （8.26） 将电压方程和运动方程写成状态方程形式 从状态方程可以看出，PMSM是非线性的。 8.5.2三相永磁伺服电动机的控制策略 1．解耦状态下的三相永磁伺服电动机的数学模型 为了设计伺服系统控制器，首先必须了解AC 永磁伺服电动机的数学模型。对于转子凸装式交流永磁同步电动机，在 、 轴坐标系的数学模型可表示为 （8.27） 瞬时转矩方程为 （8.28） 永磁体产生的磁通， 转矩系数。 在一般情况下，控制 ，所以 就是电动机的定子电流。在稳态情况下， 和 为零，所以由（8.27）可得到稳态时定子电压的 、 轴分量为 在 时，由（8.27）可得 （8.29） 其中 ， 式中 感应电动势系数。 当 时，式（8.28）可以表示为 （8.30） 将（8.29）和（8.30）结合在一起，绘出其动态结构图如图8-28所示。 图8-28 AC伺服电动机的动态结构图 假设粘滞系数 ，则图8-28可变为图8-29 图8-29 AC伺服电动机的动态结构图 2．伺服电机的PID控制方法 PID控制是比例-积分-微分控制的简称，具有如下优点： (1)PID控制原理简单，使用方便，参数设计和参数整定方法较为成熟，容易为工程技术人员所掌握。 (2)PID控制算法蕴涵了系统过去、现在和将来的信息。通过调整对比例系数、积分时间常数和微分时间常数，可以达到良好的控制效果。 (3)PID控制适应性强，广泛用于电气传动、伺服控制、化工、热工、冶金、炼油、造纸及加工制造等各个生产部门。 (4)PID控制鲁棒性较强，其控制品质对控制对象特性的变化不十分敏感。 (5)PID控制可以根据不同的需要，针对自身的缺陷进行改进，形成了一系列改进的算法。 正是由于PID控制具有上述许多优点，使得它仍然是在电气传动和过程控制中应用最广泛应用的控制方式。 1）比例控制规律 我们把具有比例控制规律的控制器，称为P控制器，如图8-30所示。 图 8-30比例控制器 其中 称为比例增益。在P调节中，控制器的输出信号 与偏差输入信号 成比例，即： （8.31） 2）积分控制规律 我们把具有积分控制规律的控制器，称为I控制器，如图8-31所示。 图8-31积分控制器 在积分(I)调节中，控制器的输出 与输入信号 的积分，即 （8.32） 式中： 为可调积分时间常数； 增益。 积分控制对误差进行记忆并积分，有利于消除静差，采用积分控制器有利于提高系统的稳态性能。但积分控制作用不利于系统的稳定性。 3）微分控制规律 控制器输出信号 与偏差输入信号 的导数成正比，即 （8.33） 微分控制器的框图如图8-32所示 图8-32微分控制器 式中： 小进行调节。而微分控制作用能够敏感出信号偏差的变化趋势，具有一定的预见性。 微分时间常数。比例调节和积分调节都是根据当时输入偏差的方向和大 4）比例-微分控制规律 我们把具有比例-微分控制规律的控制器，称为PD控制器，如图8-33所示。 图8-33PD控制器 控制器输出信号 与偏差输入信号 关系如下式所示： （8.34） 在PD控制器中，微分控制规律能够反应出输入信号的变化趋势，产生有效的提前修正信号，以增加系统的阻尼程度，从而改善系统的稳定性。但在某些特殊系统中微分的引入要适度，过度引入微分反而使系统不稳定。 5）比例-积分控制规律 我们把具有比例-积分控制规律的控制器，称为PI控制器，如图8-34所示。 图8-34 PI控制器 控制器输出信号 同时成比例地反映偏差输入信号 及其积分，即 （8.35） PI控制综合了比例、积分两种控制的优点，利用比例控制快速消除干扰的影响，同时利用积分控制消除稳态误差。PI控制器相当于在系统中增加了一个位于原点的开环极点，同时也增加了一个位于 以提高系统的型别，以消除或减小系统的稳态误差，改善系统的稳态性能；而增加的负实零点则用来提高系统的阻尼程度，减