常熟理工学院闪电一队.docVIP

第十届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校: 常熟理工学院 队伍名称: 闪电一队 参赛队员: 仲虎 陈明 周淋 带队教师: 李鑫 戴梅  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名：仲 虎 陈 明 周 淋 带队教师签名： 李 鑫 戴 梅 日 期：2015.8.3 摘 要 本文以第届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了两轮自平衡小车控制系统的软硬件结构和开发流程。该比赛采用大赛组委会统一指定的型车模，以Freescale半导体公司生产的位单片机为核心控制器，在开发环境中进行软件开发，使用进行赛道信息采集。整个系统涉及硬件电路设计、控制策略等多个方面。为提高在高速运行下的稳定性，进行了不同方案的设计，并进行了大量的数据分析，确定了现有的整车架构和相关控制参数。车模使用飞思卡尔加速度传感器MMA7361以及陀螺仪进行，获取车模姿态。根据采集到的赛道信息进行路径规划，通过两轮电子差速实现转向。 关键词：Freescale，智能车，，卡尔曼滤波目录 .......................................1 1.1两轮自平衡智能车设计背景.......................1 第二章 两轮自平衡智能车硬件电路设计................2 2.1两轮自平衡智能车的电源管理..................2 2.2最小系统板设计..............................3 2.3 两轮自平衡智能车的电机驱动设计..............4 2.4两轮自平衡智能车的姿态传感器模块的设计......6 2.5 光电传感器的选用..............................7 2.6速度反馈模块...................................8 2.7 人机交互模块的设计............................8 第三章 两轮自平衡智能车机械结构设计.................8 3.1车模底板的微改装..............................9 3.2电池的安装....................................10 3.3光电传感器的安装............................10 3.4姿态传感器的安装..............................11 第四章 程序控制说明................................10 4.1系统软件流程..................................10 4.2中断处理与程序分配....................10 4.3位置式PID....................................11 4.4CCD图像处理与识别..........................11 4.5两轮平衡控制..................................14 4.6速度控制......................................16 4.7直立控制、速度控制、转向控制融合..............16第五章 系统开发及调试工具...........................17 5.1开发工具......................................17 5.2 VS数据处理................................18 第六章 心得总结.....................................19 参考文献............................................20 引言 1.1两轮自平衡智能车设计背景 目前，在企业生产技术不断提高、对自动化技术要求不断加深的环境下，智能车辆以及在智