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基于自由摆的平板控制系统 摘 要 为了满足自由摆平板控制系统的设计要求，进行了各单元电路方案的比较论证及确定，本作品以单片机作为自由摆的平板控制核心;采用MMA7455加速度传感器，控制电机使平板可以随着摆杆的摆动而旋转;采用步进电机，控制平板的状态，使8枚1元硬币在5个摆动周期中不从平板上滑落，并保持叠放状态。也能使激光笔射到中心线上。经测试，各项性能指标均超过设计任务要求并有适当扩展。 Abstract In order to meet the free place flat the design of control system requirements, each unit circuit of the scheme more arguments and sure, this work to single chip microcomputer as the core to control freedom place plate; The MMA7455 acceleration sensors, control motor make flat can with the motion of the swinging rod rotation; and The stepping motor, control of the state, the flat $1 in 8 pieces COINS five swing cycle not from a flat plate falling down, and keep together state. It can also make a laser pen shot to center line. By test, and various performance indicators are more than design task request and have appropriate extension. 一、系统方案 经过分析和论证，我们认为此次自由摆的平板控制系统可分为电源模块、传感器模块、电机控制模块、显示模块、CPU控制模块等这几个模块。 1.传感器模块方案的比较与选择 方案一：的与选择 图B-1 系统框图 二、理论分析与计算 1．平板状态的测量 MMA7455加速度传感器，可以车动态，静态加速度，从而转换成物体的倾斜角度。转换公式如下: angx = arcsin((X0-X1)/X2)*180/3.141592654 X0:x轴的加速度原始数据， X1:x轴角度零点的加速度原始值， X2:x轴单位加速度的值。 2．建模与控制 控制电机是平板可以随着摆杆的摆动而旋转，摆杆摆一个周期，平板旋转一周，偏差绝对值不大于45度， 在平板上粘贴一张画有一组间距为1cm平行线的打印纸。用手推动摆杆至一个角度，调整平板角度，在平板中心稳定放置一枚1元硬币，启动后放开摆杆让其自由摆动，在摆杆摆动过程中，要求控制摆杆平板状态，使硬币在5个摆动周期中不从平板上滑落，并尽量少滑离平的中心位置。 用手推动摆杆至一个角度，调整平板角度，在平板中心稳定放置8枚1元硬币，启动后放开摆杆让其自由摆动，在摆杆摆动过中，要求控制平板状态使硬币在摆杆的5个周期中不从平板上滑落，并保持叠放状态。 在平板式固定一激光笔，光斑照射在距摆杆150cm距离处垂直放置的靶子上。摆动垂直静止且平板处于水平时，调节靶子高度，使照射在靶纸的某一条线上，标石此线为中心线，用手推动摆杆至一个角度，启动后，系统在15s内控制平板尽量使激光笔照射到中心线上，完成时以LED指示。 调整平板，是激光笔照射到中心线上，启动后放开让摆杆自由摆动，摆动过程中，尽量使激光笔光斑始终瞄准照射在靶纸的中心线上。 三、电路与程序设计 1．电路设计 (1)电源模块的设计 图B-2电源模块 电源模块采用LM7812和LM7805来提供+12V,+5V电压，供给电路工作。 (2)步进电机模块的设计 图B-3电机驱动模块 控制芯片MMC-1和恒压恒流桥式2A电流的电机驱动芯片L298N。MMC-1为多通道两项四线式步进电机/直流电机控制新品啊，基于STC公司的MCU（STC12C5410AD）固化专用程序实现。本次实际永SPI接口控制两个减速电机。L298N可驱动2个电动机，OUT1,OUT2和OUT3,OUT4之间可分别接电动机，连个芯片联合，可以很好地控制电机的正、反转等功能。 （3）显示模块的设计 图B-4