arduino智慧避障扫地机器人.doc

投稿類別：工程技術類 篇名: Arduino智慧避障掃地機器人 作者: 薛智遠。國立臺南高級海事水產職業學校。電子科二年乙班 鐘竣耀。國立臺南高級海事水產職業學校。電子科二年乙班 陳孟宇。國立臺南高級海事水產職業學校。電子科二年乙班 指導老師: 李昌杰 老師 高瑞成 老師 趙景松老師 Arduino智慧避障掃地機器人 壹●前言 一、研究動機 第一次接觸arduino的時候，覺得它非常的新奇，第一個想法當然是想讓它可以跑可以前進後退，這也是一個很容易分工的主題，一個人寫程式，另外兩個人則是去思考要怎麼樣利用杜邦線和排針接通整個電路連接到馬達及超音波感測器。而我們這次要做的東西是超音波障壁車，其中我們介紹的重點有為什麼只靠1顆感測器可以讓車子知道前面有東西，還有超音波是什麼運用的原理，更重要的事要讓大家知道如果未來障壁車可以運用到生活上那可以更加便利。 二、研究方法 針對arduino，我們首先利用跟老師借的arduino car裝上超音波感測器、四輪驅動的車子之後上網搜尋相關arduino和超音波的資料、將搜尋到的資料做統一的整理然後討論，之後針對程式中所運用的超音波程式做研究並使它可以成功執行。 三、論文大鋼 我們將arduino做深入的了解，了解為何只靠一顆感測器可以順利的躲過障礙物，它是透過什麼樣子的處理方式才可以成功的，還有了解arduino電路板的原理。 四、研究流程 分析主題 確認主題 蒐集資料 平均工作 組員討論 整理資料 結束 開始動工 圖一：流程圖(自行繪製) 1 Arduino智慧避障掃地機器人 貳●正文 一、超音波的原理 超音波感測器（老外好像把它叫作 PING sensor）是由超音波發射器、接收器和控制電路所組成。當它被觸發的時候，會發射一連串 40 kHz 的聲波並且從離它最近的物體接收回音。超音波是人類耳朵無法聽見的聲音，因為它的頻率很高。如圖(二)所示，超音波測量距離的方法，是測量聲音在感測器與物體之間往返經過的時間，聲音在空氣中的傳播速度大約是每秒 340 公尺，傳播速度會受溫度影響，溫度愈高，傳播速度愈快。HC-SR04 是一個超音波感測器，而我們這一台車子就是使用此超音波元件，價格大約在 100 元左右，它可以探測的距離為 2cm-400cm，感應的角度為 15 度。(註一) 圖(二):超音波的原理 圖(三): HC-SR04超音波感測器 (圖二來源:註一) (圖三來源:註四) 二、四輪驅動 Arduino 4WD四輪驅動機器人是基於世界上廣泛使用的Arduino控制板自主研發的平台，Arduino開放平台擁有全球眾多使用者，有豐富的使用例子程式。相對於傳統3輪驅動的平台，4WD採用了4路電機進行獨立驅動，此種驅動方式擁有強大的越障和爬坡能力，機身採用高強度鋁合金材料（杜絕厚亞克力材料沉重，薄亞克力材料易碎的弊端），機動性能強悍，運動靈活快速，特別適合室外的草地、碎石路、沙地，或斜坡路面。 控制起來非常有趣。在馬達的世界裡，有很多種馬達，所有的馬達構造都有些許的不同，有些轉速比較快，有些則比較慢一點。(註二) 2 Arduino智慧避障掃地機器人 三、Arduion基礎介紹 這是個智慧型手機流行的年代，大家一定都聽過Android，但對於Anduinot卻充滿了陌生感。和Android相同的地方在於，兩者皆是使用開放原始碼的軟硬體平台。不同的是，Arduino提供了簡單好用的I/O介面，並具可使用類似於Java、C語言等高階語言的開發環境。 以往要處理相關的電子設備時，需要透過工程師，逐一由單一小元件拼湊出整個電路大多數的設計工具都是為了工程師設計，除了電路外還需要廣泛的知識，才有辦法完成電路。還好微處理器有了長足的進步，除了在使用上變得更為容易，價格上的減少更降低了學習的門檻。 (註三) (圖四:Arduino UNO板) (圖五 :Arduino程式 ) (圖四來源: