自动控制原理(5-4).pptVIP

自动控制原理 朱亚萍 zhuyp@hdu.edu.cn 杭州电子科技大学自动化学院 5.5 闭环系统的频域性能指标 闭环系统的频域性能指标如下图所示 零频幅值：ω= 0时的闭环幅频特性M(ω)的值，用M0表示。 带宽频率ωb：对数幅频特性的幅值下降到ω=0时幅值的0.707倍所对应的频率； 带宽BW：是指0到ωb的频率范围。 带宽反映了系统对噪声的滤波特性，同时也反映了系统的响应速度。带宽愈大，暂态响应速度愈快。反之，带宽愈小，只有较低频率的信号才易通过，则时域响应往往比较缓慢； 谐振峰值Mr：表征系统相对稳定性的指标，定义为闭环幅频特性的最大值Mm与零频幅值M0之比，用Mr表示，即Mr=Mm/M0 。在Ⅰ型和Ⅰ型以上系统，M0=1，则谐振峰值是幅频特性最大值。 5.6 频率特性的实验确定法 例5－15 已知最小相角系统开环对数渐近幅频曲线，求开环传递函数。 5.7 Matlab在系统频域分析中的应用 分析系统附加零、极点前、后的频率特性 。 解：原系统的Bode图和相角裕度、增益裕度可求得如下： num=5; den=[1,5,4,0]; G=tf(num,den); margin(G); grid; 结果如图1所示。 图1 原系统的Bode图 附加零、极点后系统的Bode图和相角裕度，增益裕度可求得如下： z=[-1.2]; p=[0,-1,-4,-4.95]; k=29.7; G=zpk(z,p,k); margin(G); grid; 结果如图2所示 。 图2 系统附加零、极点后的Bode图 比较可知，附加零、极点后相角裕度和增益裕量都有所增大。 较大的相角裕度对应较小的最大超调量。这点可以通过求系统的单位阶跃响应验证。 求附加零、极点后系统单位阶跃响应的命令： z=[-1.2]; p=[0,-1,-4,-4.95]; k=29.7; G1=zpk(z,p,k); G=feedback(G1,tf(1,1)); step(G); grid; 结果如图4所示. 图3 原系统单位阶跃响应 闭环系统频域性能指标 一、闭环系统的频域性能指标定义 它反映了系统的相对稳定性。 一般而言，Mr值愈大，则系统阶跃响应的超调量也愈大。 通常希望系统的谐振峰值在1.1至1.4之间，相当于二阶系统的ζ为 ：0.4ζ0.7。 谐振频率ωr：产生谐振峰值对应的频率。 它在一定程度上反映了系统暂态响应的速度。 ωr愈大，则暂态响应愈快。 二、一阶系统的频域性能指标 具有单位反馈的一阶系统的开环和闭环传递函数分别是: 响应的闭环幅频特性是： 和 不难看出，M(ω)将随ω的增大而单调衰减，即对于一阶系统而言不存在Mr和ωr。 令 ，可求得： 一阶系统的调整时间为ts=3τ~4τ，可以看出ts与ωb成反比关系。 三、二阶系统的频域性能指标 二阶系统的开环传递函数和闭环传递函数是 闭环频率特性为： 式中 令 当产生谐振时M(ω)为最大，即g(ω)为最小。 令 得 当 时， 可见g(ω)有最小值。 令 得 系统的频域性能指标在使用上存在以下两方面的问题： 其一是系统频域性能指标往往不如时域性能指标那样直观，最好能将两者联系起来以便于应用； 对于二阶系统有： 其二是须求得系统闭环幅频特性。 对于二阶系统，开环幅频特性和相频特性为： 令 可求得剪切频率： 将剪切频率代入相频特性的表达式中，即得 于是可求得系统的相角裕度为： 四、高阶系统的闭环频率特性和频域性能指标 对于高阶系统，取得其开环频率特性，尤其是对数频率特性并无多大困难，由此去分析系统的稳定性，尤其是相对稳定性，如系统的相角和幅值裕度就很方便。当欲求得系统闭环频率特性的解析式并进而得到系统全面的性能指标则非易事。 在计算机尚未普及应用时，求取高阶系统的闭环频率特性主要是利用尼柯尔斯图。现在则利用计算机和控制系统计算机辅助设计软件去求取系统闭环频率特性和各项性能指标。 由于利用尼柯尔斯图手工绘制系统闭环频率特性的方法目前已不多见，故在此不作介绍。 系统是在正弦输入信号作用下，利用频谱分析仪或传递函数分析仪，测量控制系统的开环频率响应，得到幅值和相角随频率的变化曲线。根据这两条曲线，可以导出系统的开环频率特性函数G( jω)H( jω) ，再令s = jω ，得到系统的开环传递函数G(s)H(s)。 同样，也可以测量系统的闭环频率响应，从而导出闭环传递函数Φ(s)。 由于从对数频率特性上更较容易求出系统的传递函数，所以，一般都将测量得到的幅值和相角随频率的变化曲线绘制成Bode