自动控制理论.pptVIP

自动控制原理 第一章 绪 论 自动控制是人类在认识世界和发明创新的过程中发展起来的一门重要的科学技术。依靠它，人类可以从笨重，重复性的劳动中解放出来，从事更富创造性的工作。 自动化技术是当代发展迅速，应用广泛，最引人瞩目的高技术之一，是推动新的技术革命和新的产业革命的关键技术。自动化也即现代化。 简介 自动控制的发展历史 自动控制的基本概念 自动控制系统的分类 自动控制系统的基本要求 一 自动控制的发展历史 1. 前期控制 (Early Control) (1400B.C. - 1900) 2. 经典控制前期 (The Pre-classical Period) (1900-1935) 3. 经典控制 (Classical Control) (1935-1950) 4. 现代控制 (Modern Control) (1950-) …… 维纳：控制科学的鼻祖 1894年，维纳出生在美国密苏里州哥伦比亚市的一个犹太人的家庭中 1906年，进入土夫兹学院学习(12岁) 1909年，获数学学士学位(15岁) 1913年, 关于数理逻辑的论文获哈佛大学博土学位(19岁) 1933年任美国国家科学院院士 1948年，发表了划时代的著作《控制论》。控制论指的是感觉和机器方面的控制和通讯。控制论就是研究动物 （包括人类）、自动机器和有机体的控制和通讯的理论。 在系统工作中，反馈控制给定控制信号使动作装置(器官)动作。动作结果由感觉装置(器官)检测出来，并反馈回去与给定信号相比较。如果比较有偏差，偏差信号会继续控制动作装置(器官)动作，直到偏差信号消失为止。 综上：自动控制成为一门科学是从1948发展起来的。 开始多用于工业：压力、温度、流量、位移、湿度、粘度自动控制 后来进入军事领域：飞机自动驾驶、火炮自动跟踪、导弹、卫星、宇宙飞船自动控制 目前渗透到更多领域：大系统、交通管理、图书管理等 生物学系统：生物控制论、波斯顿假肢、人造器官 经济系统：模拟经济管理过程、经济控制论 二 自动控制的基本概念 自动控制：是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律（给定值）运行。 系统：是指按照某些规律结合在一起的物体（元部件）的组合，它们相互作用、相互依存，并能完成一定的任务。 自动控制系统 ：能够实现自动控制的系统就可称为自动控制系统，一般由控制装置和被控对象组成。 三 自动控制系统的分类 例三：直流电动机闭环调速系统 . 闭环控制系统的方框图 闭环控制系统 系统输出量对控制作用有直接影响 ； 实现了按偏差控制； 也称为反馈控制； 闭环控制系统由前向通道（控制器和控制对象）和反馈通道（反馈装置）构成（如图所示）； 反馈控制：正反馈和负反馈； 具有正反馈形式的系统一般不能改进系统性能，而且容易使系统性能变坏 ； 通常而言，反馈控制就是指负反馈控制。 闭环系统必须考虑稳定性问题 闭环系统与开环系统的区别 与开环控制系统相比，闭环控制系统的最大特点是检测偏差、纠正偏差 ； 从系统结构上看，闭环系统具有反向通道； 从功能上看，闭环系统具有如下特点： (1)由于增加了反馈通道，系统的控制精度得到了提高，若采用开环控制，要达到同样的精度，则需要高精度的控制器，从而大大增加了成本； (2)由于存在系统的反馈，可以较好地抑制系统各环节中可能存在的扰动和由于器件的老化而引起的结构和参数的不确定性； (3)反馈环节的存在可以较好地改善系统的动态性能。 (1)恒值控制系统（或称自动调节系统、自动镇定系统） 特点：输入信号是一个恒定的数值。工业生产中的恒 温、恒压等自动控制系统都属于这一类型。 (2)过程控制系统（或称程序控制系统） 特点：输入信号是一个已知的函数。系统的控制过程 按预定的程序进行，要求被控量能迅速准确地复现输 入，如化工中的压力、温度、流量控制。 恒值控制系统可看成输入等于常值的过程控制系统。 (3) 随动系统（或称伺服系统） 特点：输入信号是一个未知函数。要求控制系统的输出量跟随输入信号变化。 输入信号是变化规律未知的任意时间函数 ； 系统的任务是使被控变量按照同样规律变化并与输入信号的误差保持在规定的范围内； 导弹发射架控制系统、火炮随动系统、雷达天线控制系统 ； 当被控量为位置或角度时，伺服系统又称为随动系统。 1、连续系统 特点：系统各部分信号都是模拟的连续函数。 目前工业普遍采用的常规仪表PID调节器控制的系统。 2、离散系统 特点：系统的某一处或几处信号以脉冲序列或数码形式传递的控制系统。 系统中用