一、动作流程图.DOC

國立台灣師範大學 機電整合設計專題 題目：步進馬達的二維移動控制器 系別：工業教育學系 組別：機電組 研究教師：連曾富 老師 學號姓名：389702150 林丕蔚 指導教授：張國維 博士 中 華 民 國 九 十 二 年 一 月 目 錄 前言…………………………………………………………………3 一、製作動機和目的…………………………………………………4 二、控制流程…………………………………………………………4 系統功能說明………………………………………………·5 主要功能…………………………………………………·5 三、電路流程……………………………………………………·6 基本89C51工作電路模組…………………………………·6 89C51串列傳輸部分（與PC連線）………………………·6 四、主要電路圖…………………………………………………·7 五、兩軸線性移動機構的動作說明…………………………………8 六、VB程式、RS232介面………………………………………·10 七、VB的主程式………………………………………………·11 八、89C51程式碼………………………………………………·17 九、致 謝………………………………………………………21 十、實作心得………………………………………………………21 參考書目……………………………………………………22 前言： 此專題主要是要設計一個能夠用PC控制步進馬達的二維移動控制器，並且將定位後的座標位置顯示在電腦上做數值的紀錄和監控功能，即所謂XY軸位移控制器。 很多的事物的完成並非一朝一夕，而這個專題也是如此，在這個專題完成之前是經過多次的實驗和除錯，才完成的；在這份報告裡將會說明本專題－XY軸位移控制器的製作過程，在這裡會描述整個完成的過程和所應用到的理論等。 其研究的主要方法是先在圖紙上做詳細的分析後，分化成數個系統方塊，再針對各個系統做分析及設計，最後才開始著手電路的實作，以及程式的撰寫。電路的製作方式也是如此，是以各電路的功能方塊以模組化的方式完成，而為求精密，所以先以小功能、小的地方開始實驗測試，實驗測試成功後，一步步慢慢的將電路擴大，功能也慢慢的擴大然後達到設計上的要求。 在此專題裡很感謝老師給我們這麼一個學習的機會，讓我學到了軟體、硬體、數位，以及機構等不少的東西，也很感謝 張老師很細心和耐心的給我們指導，謝謝老師。 製作動機和目的 本次機電整合製作的動機在於，利用兩個步進馬達對水平(X軸)及垂直(Y軸)的兩螺桿梁柱作驅動，以水平及垂直方向的二維線性移動。就機構計設方面的考量，本組試圖設計一鋁矩型平面來定位水平方向和垂直方向，而產生一X-Y平面的移動範圍。 就機構設計的部份，本組必需掌握兩螺旋桿的機械效益，計算出步進馬達需要多大的轉矩和轉速才能使得螺桿驅動。對此，本組更要考慮到步進馬達的一些基本的特性，包括它所能承受的負荷、提供的轉矩之大小、馬力數等等要素。至於在機構的控制方面，一方面由於機構較為簡單，本組是利用VB控制89C51來驅動步進馬達，這可達到花費最少、程式最簡便、功能最強等優點。對此，本組必需了解VB和89C51的程式設計以及電路的控制方式。 (二) 控制流程 1.系統功能說明 本系統是以89C51(CPU)為系統硬體控制中心,由Visual Basic來設計人機操作介面,所架構的通訊系統。 2.主要功能： 當使用者在個人電腦上選擇資訊並按下傳送鍵之後,資訊資料經串列通訊介面RS232將我們所指定信號送至89C51(CPU)做處理,而89C51在透過PORT 1傳輸,將數位化信號送至步進馬達驅動電路及達靈頓放大模組轉為脈衝信號後發送出去驅動步進馬達,最後,定位信號經由89C51 處理後透過RS232、Visual Basic顯示介面將信號以圖面、文字及座標方式顯現在個人電腦上。 (圖一)控制流程圖 (三) 電路流程 89C51電路設計流程及分析 一. 基本89C51工作電路模組: 89C51微電腦電路主要用以控制及運算處理系統整體運作,當接收到外部所輸入資料信號時將之作運算處理,處理後資料依據指令儲存於記憶體或分送輸出Port做處理。 二. 89C51串列傳輸部分（與PC連線） : 1、89C51 Prot 3.7 RXD(10) 腳位讀取RS232外部所傳入串列信號。 2、經89C51微電腦處理運算,再將資料依據二進制格式由Port2.0 ~Port2.3輸出0v或5v電壓，例: 1 時 由Port2.0輸出5v電壓。 3、89C51除了輸出資料給Port2.0 ~Port2.3,也將資料在回傳給PC個人電腦端,目的在於告知使用者89C51已收到所傳送資料。 (圖二) 步進馬達驅動圖 (四) 主要