机电一体化实验指导书.pdfVIP

《机电一体化技术》 实 验 指 导 书 (第一版) 杨林初 编 写 王 佳 主 审 适用专业： 机械设计制造及其自动化 机械电子工程 江苏科技大学机械工程学院 2010 年10 月 前 言 为了使学生更好地理解和消化理论教学中相关知识 点，掌握机电一体化技术中机械、电气、气压、液压等 相结合的特点，以及相关的电子技术和计算机控制技术 等理论，特编写本实验指导书。 该课程共开设两个必修实验，分别是《工业机器人产 品解剖实验》和《机电一体化产品解剖实验》课程采用 国际先进的以色列 intelitek 机械手臂为平台，详细介 绍该设备的机械结构和电气结构，机电结合，演示其各 个自由度的工况。《机电一体化产品解剖实验》以斯沃数 控维修仿真软件和数控机床实物为平台，以多媒体教学 为辅助手段，虚拟教学和实物教学相结合，充分剖析数 控机床和机械结构和电气结构。 本实验指导书的特点是通俗易懂，难度适中。而且本 实验采用国际和国内先进的智能化程度较高的机械手臂 和数控设备作为实验平台，设备较先进，在实验中了解 应用这些系统，可使学生在诸多方面获益。如果学生想 深入学习，本指导书可起到抛砖引玉的作用。 由于本指导书编写时间仓促，编者水平有限，错漏难 免，请广大师生指正，多提宝贵意见。 1 目 录 实验一：工业机器人产品解剖实验……………(1) 实验二：机电一体化产品解剖实验……………(7) 实验一：工业机器人产品解剖实验 实验学时：2 实验类型：演示 实验要求：必修 一 、实验目的 通过给定的教学机器人，使学生认识和了解工业机器人（机械手臂） 的基本结构和组成。初步掌握对机械手的编程和控制方法。 二、实验内容 1.认识工业机器人的结构特点。 2.认识工业机器人的运动特性。 3. 了解工业机器人电气控制系统的组成和控制方法。 4.学会简单编程，控制工业机器人完成规定的动作。 三、工业机器人结构原理 SCORBOT-ER 4u 是仿效工业机器人设计和研制开发的。开放式的机械 手臂结构让学生观察和学习它的内部机械装置。如图1 所示。 1 图 1：SCORBOT-ER 4u 机械手臂各个组成部分如图2 所示。 图2 ：机器手臂组件 构造(Structure) SCORBOT-ER 4u 是一款垂直回转型机器人，带五个后旋的关节和夹爪。 这款机器人有六个自由度。这个设计允许终端效应器在大的工作范围内导向 任意的位置。图3 和图4 识别关节和机械手臂的链接。 2 机件封装(Work Envelope) 链接的长度和关节旋转的自由度决定机器人的机件封装。图 5 和图 6 显示了SCORBOT-ER 4u 可以达到的范围。机器人的底座正常的情况固定在 一个固定的工作表面。 图5：运转范围(顶视图) 图6 ：运转范围(侧视图) 马达(Motors) 机器人的五个轴和夹爪 由直流伺服马达控制。马达旋 转的方向由运转电压的极性 决定：阳极的直流电压转动马 达到一个方向，