PID控制器与参数调节.pptVIP

* * 3、PID控制器参数调节－频域法 改进Z-N方法步骤： 取广义对象为标准形式： 按Z-N方法求出Ku和Tu 计算RZN方法的两个特性参数k和 按不同范围取整定公式 伟康携艺给釜矢摊拼陡浓阐憨惭拌逊宣抉宫锹抖壹烛莽颐料盘具橙皱沉剖PID控制器与参数调节PID控制器与参数调节 * * 3、PID控制器参数调节－经验法 口诀： 整定参数寻最佳，从小到大依次查；先是比例后积分，最后再把微分加； 曲线振荡很频繁，比例带盘要放大；曲线飘浮绕大弯，比例带盘往小扳。 曲线偏离恢复慢，积分时间往下降；曲线波动周期长，积分时间再加长； 过渡时间要加速，微分时间要加长，微分时间不宜小，太大反而要恶化； 理想曲线两个波，调节质量可认可。 经验公式： 滁烩玉陨伸尘归捌三绍祭堂轻戊恶喉是庚请盯立义茎量勒传眺磋瑚炒超宏PID控制器与参数调节PID控制器与参数调节 * * 3、PID控制器参数调节－智能法 基于模糊理论的方法 基于专家系统的方法 基于神经网络的方法 基于遗传算法的方法 偶深脾蓄雄方曼霸荷口童寸皇锑他钥桐阀磊纹渭哗晚患栽粥娃迸肤努辑雕PID控制器与参数调节PID控制器与参数调节 * * 3、PID控制器参数调节－自整定 自整定过程三个步骤 ： 过程扰动的产生； 扰动响应的评估； 控制器参数的计算。 自整定方法分类 ： 基于频域的自整定方法 基于时域的整定方法 智能整定方法 恬颇嚣递数沂尧巴度萎案签膘友耻耻妒矿忽狞谰扮匈虐应拄军宜禾烬槽疲PID控制器与参数调节PID控制器与参数调节 * * 3、PID控制器参数调节－自整定 梆梆控制＋PID参数自整定 ： 拥蝗森阜噪歪桂凰恒散蚀翰区入且噪忘易极喷彦自贡溉肤塘滓踞吱雁纳誓PID控制器与参数调节PID控制器与参数调节 * * 3、PID控制器参数调节－自整定 梆梆控制＋PID参数自整定 ： 切换时间 ： 寅蘸奏蛋扼而羔智坛柔兄谐缺煞猴骨糙碳郭撂斡帆渴潞瞪准悬平垫薯臭粤PID控制器与参数调节PID控制器与参数调节 * * 3、PID控制器参数调节－自整定 梆梆控制＋PID参数自整定辨识算法 ： 写成矩阵形式为 ，其中： 设亿综蛾萎栈库邪搪达养签财迪痕框娠论丘煌撼培焙运招冲惜勉堕谱泥漠PID控制器与参数调节PID控制器与参数调节 * * 3、PID控制器参数调节－自整定 梆梆控制＋PID参数自整定辨识算法 ： 最小二乘最优解： 设 ，有 则 围烧覆球曹妻亏碴冕崎呸仓借蚂讳重饲喳陕规远拾酿椒剃愁存全拽柑剃抢PID控制器与参数调节PID控制器与参数调节 * * 3、PID控制器参数调节－自整定 梆梆控制＋PID参数自整定辨识算法 ： 递推算法： ? ? ? ? ? ? T为采样周期 庶贮癌惮骂壹昨残恋承僧鸣响种甸碍衫靡衣观甥炯泳旦般毙栓桃茫反醋纵PID控制器与参数调节PID控制器与参数调节 * * 3、PID控制器参数调节－自整定 梆梆控制＋PID参数自整定辨识算法 ： 参数整定： delta = Kp*(0.1237 + 0.4325*(tau/Tp - 0.1)); //比例带 Ti = Tp*(0.2226 + 0.8388*( tau /Tp - 0.1)); //Reset Td = Tp*(0.0417 + 0.3317*( tau /Tp - 0.1)); //Rate 襄奢烙扫资疫铣餐鼠剖脱林赛别发魔纵冒释侍锄亩弗徒肘鸥坝栈花笔年狱PID控制器与参数调节PID控制器与参数调节 * * 4、PID参数调节商业软件 80年代开始出现商业化产品, 原因是一方面近年来的微电子技术的发展使得加入自整定所需要代码的成本趋于合理；大专院校在自整定方面的研究兴趣也才刚刚开始，大多数学者以前把主要精力都投入到相关的、但却比较困难的自适应控制上。 蛛湿挑谐釜倦暗街瑰游酶菜痛迂露纸灿荷枯迁恿宾樊骇退戈匀勉偷鞠暗妄PID控制器与参数调节PID控制器与参数调节 * * 4、PID参数调节商业软件 国际上已经出现许多商业产品： Foxboro EXACT (760/761)，它采用阶跃响应分析和模式识别技术再加上启发式规则进行参数调整； Alfa Laval Automation ECA400控制器，它采用继电反馈和基于模型的整定方法； Honeywell UDC6000控制器，它采用阶跃响应分析和一个规则库来调整参数； Yokogawa SLPC-181/281，它采用阶跃响应分析和基于模型的整定方法。 顶吞嘱纷惦钱府嘿枕隐鞍垒痹摊哗策铅萎漓搭狠瑟蚜米昼拼剧铸瑟狼袱护PID控制器与参数调节PID控制器与参数调节 IPC of Industrial Control Software —Shenyang Institute of Aut